openvins是黄国权老师组在8月份开源的VIO系统，整体是MSCKF的改进，希望在实际环境中运行一下，看看是什么效果，在此记录一下运行过程，以供参考。
运行环境：
系统：ubuntu16.04LTS + ROS Kinetic
硬件：内存：8G，处理器：Intel® Core™ i7-9750H CPU @ 2.60GHz × 12
环境配置：
代码地址：https://github.com/rpng/open_vins
系统有完整的文档，包括代码的数学推导，系统运行等等，具体见https://docs.openvins.com/ 以及 https://docs.openvins.com/getting-started.html
文档https://docs.openvins.com/gs-installing.html给出了详细的环境配置过程，参照文档完成ROS、opencv以及python-numpy等的安装。
数据集运行：
我手头有EUROC的数据集，因此主要在euroc上进行了一下简单测试。EuROC数据集有rosbag版本和正常的图片数据，本文的测试使用了rosbag。EuROC数据的下载地址为：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
euroc数据下载，点击rosbag下的蓝色link自动完成下载
下载完成后，修改～/openvins/ovmsckf/launch/pgeneva_eth.launch文件中的pathbag参数为euroc数据rosbag地址，同时要保证path_bag和path_gt的数据集要一致，否则会报时间不一致的错误（openvins的ov_data下保存了euroc的groundtruth数据）:
<!--euroc数据集的rosbag地址-->
<param name="path_bag" type="string" value="/home/weihao/Datasets/EUROC/ros_bag/MH_01_easy.bag" />
<param name="path_gt" type="string" value="$(find ov_data)/euroc_mav/MH_01_easy.csv" />
之后在该launch文件的末尾的</launch>标记上增加一行（直接在launch文件中启动rviz显示，否则每次需要新开一个窗口）：
<node type="rviz" name="rviz" pkg="rviz" args="-d $(find ov_msckf)/launch/display.rviz" />
完成launch文件的修改之后，新开一个命令窗口，输入：
roslaunch ov_msckf pgeneva_eth.launch
开始运行，运行结果如图：
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
