持续更新......
写在前面：
(1)如果存在rosdep问题参考Ubuntu20.04ROS rosdep update超时失败解决方法_npu2018302257的博客-CSDN博客
(2)如果存在一些github.com或者是raw.githubusercontent.com等其他一些好像网络的问题，在这个网页搜索，并以xxx.xxx.xxx.xxx github.com的格式写入 sudo gedit /etc/hosts
sudo /etc/init.d/networking restart
多个地点Ping服务器,网站测速 - 站长工具
(3)如果git clone 的时候出现failed之类的可以该一下dns:sudo gedit /etc/resolv.conf
改为以下，再刷新一下dns服务
nameserver 8.8.8.8
nameserver 114.114.114.114
（4）提前配置静态ip，后续可以摆脱ip动态分配带来的不便
my QGC env：双系统下的ubuntu20+ros noetic(anaconda也可以装一个)
（巨人的肩膀）：PX4 User Guide
XTDrone使用文档 · 语雀
1. 安装QGC
QGC - QGroundControl - Drone Control
2.仿真步骤，还参考了：
【无人机】PX4，ROS，Ubuntu20仿真运行_lunei的博客-CSDN博客
整理：
最先安装GeographicLib，时间很长，失败了就多试几次！！
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步很慢 # 安装px4 的仿真配置
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
git checkout v1.11.3
cd Firmware
git submodule update --init --recursive #中断了就重复这一句
cd Tools/setup
sudo ./ubuntu.sh #pip安装会慢，可以编辑一下该文件，在pip 安装那一行末尾加 -i
# https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
#安装mavros
cd
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator -y
rosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j16
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
catkin build
source devel/setup.bash #可以写到~/.bashrc 中
#尝试仿真小例子
cd src
catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs
cd offboard_pkg/src
gedit offboard_node.cpp#网上一搜就有
cd ..
gedit CMakeLists.txt
#add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)
#target_link_libraries(offboard_node ${catkin_LIBRARIES})
cd ~/catkin_ws
catkin build
catkin init
source devel/setup.bash
cd /Firmware
make px4_sitl gazebo_iris
roscore
打开QGroundControl
新开终端执行
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
#roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.196:14557"
rosrun offboard_pkg offboard_nodeoffboard 测试起飞
主要搭建框架（参考px4 user guide）：从ground station和vehicle来记录：
经过仿真的环境，基本环境已经搭建好了
（1）查看固件是否需要重新刷新
若原本就是px4就不需要刷新<跳过这一小段> ，我的飞控pixhawk 2.4.8一开始刷固件是APM，许多px4的参数都没有，px4固件在这https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.11.0
所以需要重新刷px4固件，还不能刷太新的，会有问题，步骤参考，入门视频20分钟入门，利用QGC下载px4固件、校准传感器，注意事项_哔哩哔哩_bilibili：或者加载固件 | PX4 自动驾驶用户指南
点击选择advanced setting的最后一项，加载固件(我的是realse版本)：px4fmu-v2-1.9.0.px4
烧录后对每一项进行校准，使得summury 的灯都是绿的。
注意会遇到的错误（在Qgc显示diconnect的时候，可以尝试重启电脑或者是重新烧录固件<diconnect 也可以烧录固件的>）：如果仍然不能解锁可以连接地面站看看有啥报错
如果报错mag#0 fail uncalibrated ：说明传感器校准有误，重新校准即可。校准选项有4个，分别为accel、gyro、mag、level、airspeed（加速计、陀螺仪、磁罗盘、水平仪和空速计）。
解锁的时候记得打开安全开关。
完成后可以装桨测试一下，下面还是要拿桨的。
（2）机载板配置：jetsonnano ，一开始配置环境的时候连上鼠标键盘，其中视频对我的帮助很大https://www.youtube.com/watch?v=Brkk0ZmnGgs
连线：按照视频的步骤，连接pixhawk 2.4.8 的telem2 端口到串口pin8、10、gnd引脚，其中接口可以自己焊一个。rx连tx，tx连rx ，共地，因为烧录的是realense版本，在QGC需要对px4 参数SYS_COMPANION设置为921600，打开telem2串口传输设置。
连接之后，修改/dev/ttyTHS1权限，用cat看看有没有乱码传过来 ，波特率是可以通过usb或者数传连接地面站进行修改的。
launch设置：jetsonnano上装的是ubuntu18系统+ros，其中mavros已经安装
在/opt/ros/melodic/share/mavros中的launch中，复制px4.launch中，新建一个mypx4.launch,对"fcu_url"与“gcs_url"进行修改。
<launch>
<!-- vim: set ft=xml noet : -->
<!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS1:921600" />
<arg name="gcs_url" default="udp://@192.168.0.108:14550" /> <!--QGC-->
<arg name="tgt_system" default="1" />
<arg name="tgt_component" default="1" />
<arg name="log_output" default="screen" />
<arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
<arg name="respawn_mavros" default="false" />
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
<arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
<arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
</include>
</launch>
测试：（注意，开始测试的时候先不要装桨）
（1）ros主从机设置
参考：ROS主从机配置_月夕花晨KaCa的博客-CSDN博客
一遍成功的ROS主从机详细配置_zhanghm1995的博客-CSDN博客_ros主从机设置
这里的主机指的是：ground station
（2）ground station 启动roscore
ssh连接jeston nano，sudo adduser $USER xxx，并在开放串口的权限，roslaunch启动 mypx4.launch，在电脑端可以发现地面站已经被连接了，若没有连接上查看launch文件的ip地址是否对应，其次检查QGC下的application Setting下的udp link端口设置，rostopic echo /mavros/state 应该可以看到这些，如果看不到，检查master端下从机的hostname和ip。
（务必在gps信号良好的时候）接管切换测试：打开安全开关，解锁，打开offboard 模式（如果没有gps信号地面站会显示拒绝打开，这可能是因为EKF2_GPS_CHECK 参数设置），有错误提示但是能飞。
地面站端电脑，开启键盘控制节点，键盘接管，可以控制后，关闭节点，关闭offboard模式，回到遥控接管，上锁，查看日志有啥问题。
运行过程终端报错：遥控器切换的，但是如果是程序控制的话是没有影响
failsafe enabled: no offboard (PX4 has a number of safety features to protect and recover your vehicle if something goes wrong)
1. offboard 模式突然进不去
这时候，我怀疑了很多很多，因为是有提示CMD：Unexpected command 176, result 1
我查了好多，没查到结果，最后我检查了一下发现是网络配置问题。超级注意修改一下/etc/hosts文件，主从机的配置问题！
2.FCU: Preflight Fail: High Accelerometer Bias
不用多查了，直接对Accelerometer重新进行标定
3. imu帧率提高失败
刷了1.9固件之后发现，飞控传回来的imu帧率只有十帧，用mavlink也没有提升上去。
不用多查了，串口参数配置问题，mav_0_config=102,mav_0_mode=0
