https://www.freertos.org/复制 FreeRTOSv202104.00\FreeRTOS\Source中的所有文件.
portable 文件夹,我们只需要留下 keil,MemMang 和 RVDS 这三个文件夹,其他的都可以删除掉.
RVDS文件夹下的ARM_CM3中的port.c文件是Cortex-M3的FreeRTOS内核.
MemMang 是跟内存管理相关 的,里面有 5 个 c 文件 heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c 和 heap_5.c.这 5 个 c 文件是 五种不同的内存管理方法,就像从北京到上海你可以坐火车,坐飞机,如果心情好的话也可以 走路,反正有很多种方法,只要能到上海就行.
需要添加FreeRTOSConf.h使用正点原子例 程中的 FreeRTOSConf.h 文件,这个文件是 FreeRTOS 的系统配置文件,不同的平台其配置不同.基本上FreeOS工程直接复制使用就行.
添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径. (\Freertos\include)和(\Freertos\portable\RVDS\ARM_CM3)两路径
打开基础工程,新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE,然后向这两个分组 中添加文件.
重要注意：‘FreeRTOSConfig.h’中的‘configTOTAL_HEAP_SIZE （size_t）（20*1024）’.其中20代表STM32F10X系列的堆栈大小，需要按照型号修改匹配。20为ZET6,10为C8T6.
重要注意：如果是STM32F105xx和STM32F107xx，是Connectivity Line Devices，则宏定义选择的是STM32F10X_CL；如果是别的型号，则根据FLASH的容量来进行选择。可能文字写的有点不太清楚，还是以表格来说明；
打开sys.h 输入以下图片的文字
打开usart.h 加入FreeRTOS头文件
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //freeRTOS 使用
#include "task.h"
#endif另外一个就是 USART1 的中断服务函数,在使用 UCOS 的时候进出中断的时候需要添加 OSIntEnter()和 OSIntExit(),使用 FreeRTOS 的话就不需要了,所以将这两行代码删除掉。
打开delay.h delay.c 文件修改的就比较大了,因为涉及到 FreeRTOS 的系统时钟,delay.c 文件里面有 4 个函数,先来看一下函数 SysTick_Handler(),此函数是滴答定时器的中断服务函数
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
uint32_t ulReturn;
/* 进入临界段，临界段可以嵌套 */
ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
xPortSysTickHandler();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
}
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
/* 退出临界段 */
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
}
打开delay.h delay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数
打开delay.h delay_us()是us级延时函数，delay_ms和delay_xms()都是ms级的延时函数，delay_us()和delay_xms()不会导致任务切换.delay_ms()其实就是对FreeRTOS中的延时函数vTask延迟()的简单封装，所以在使用delay_ms()的时候就会导致任务切换。
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
#endif
//
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2016/11/28
//版本：V1.8
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改说明
//
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟 HCLK
fac_us=SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
// NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << 0) - 1UL);
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
}
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}
打开stm32f10x_it.c 这三个函数分别为滴答定时器中断服 务函数,SVC 中断服务函数和 PendSV 中断服务函数,将 stm32f10x_it.c 中的三个函数屏蔽掉
重要注意：任务句柄TaskHandle_t 是一个指针类型，指向任务控制块和任务堆栈 其实就是用来保存任务调度时候的任务参数，便于还原现场。
必需：首先定义开始任务，其实有5个部分任务优先级、任务大小、任务句柄和任务函数。
void *pvParameters第五部分传递给任务函数的参数
然后定义子任务，也是5个部分任务优先级、任务大小、任务句柄、任务函数和传递参数
创建开始任务
注意：定义任务是5个部分，而创建任务有6个部分任务函数、任务堆栈大小、任务句柄、任务函数、任务传递参数和任务名字（字符串）。多了个任务名字,最后记得开启任务调度vTaskStartScheduler()。
