作为无人机入门PX4可能过于庞大，目前还没有支持ros-noetic， 而且PX4的底层框架我看也用到了ethz实验室的rotors，因此选用该模型作为入门首选。因为该包也没有完全更新至ros-noetic版本，所以需要进行小部分修改和调试，所以为了方便大家，我把我自己能够运行在该版本上的Gtihub地址搬上来了。大家如果有需要可以通过自行下载，遇到问题可以私信联系，或者在Github包的issue界面上提出来，我会经常去看。
我的测试环境是: Ubuntu20.04 ROS-Noetic 版本，所以如果是上述版本的话，可以通过上面说的直接从我的代码库中进行下载安装，命令如下：
$ mkdir -p rotors_ws/src
$ cd rotors_ws/src
$ git clone https://github.com/MingshanHe/rotors_demo.git
如果git clone太慢，我建议将该命令换成以下命令重新试一下：
$ git clone https://gitee.com/heming-mountain/rotors_demo.git
安装好以后通过该命令安装依赖文件，由于每个系统版本以及安装好的工具不同所以大同小异:
$ chmod +x requirment.sh
$ sudo ./requirment.sh
安装好各种依赖以后就可以顺顺利利的编译工程文件了，命令如下：
$ cd ..
$ catkin_make
编译成功后就可以进入第二部运行程序了，如果没有编译成功，非常推荐大家把错误贴到Github Issues界面，我会经常去看并回答，也方便其他遇到此问题的人进行查阅和修改。也推荐大家留言评论和私信。
首先，需要启动Gazebo将无人机模型载入其中进行仿真，其xacro,urdf,.gazebo文件都已经封装好了，所以只需要直接运行``mav.launch`文件即可，并启动控制点击速度发布的节点，运行命令如下：
$ roslaunch rotors_gazebo mav.launch
$ rosrun control_develop pub_velocity
上面两个命令分别在不同的终端下运行，需要注意的是，第二个终端运行 pub velocity 的时候，要记得按照程序中编写好的不再输入是输入n正常推出，可能会出现ctrl+c无法正常退出，最后用ctrl+z结束的，这里我是非常不推荐用第二种，因为这只是治标不治本，多次使用会导致Memory存储过大，可以通过ps命令查看后杀死对应的进程。下面以GIF格式展示。
首先，启动mav_hovering_example.launch文件，里面包括了位置控制代码和一些控制参数，具体可以参照该launch文件。接着，就可以通过启动编译好的cpp文件来对无人机进行通过键盘的位置控制了，具体命令如下所示：
$ roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch
$ rosrun control_develop keyboard_control
这一部分，没有需要注意的，只要是能够正常运行就可以完成位置控制了，欢迎大家来尝试。
后续会对无人机多机和扫图建模进行研究，谢谢大家支持。