matlab中h无穷状态反馈控制,求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序...

求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序 但运行出现没有合适的gama值

显示“could not establish feasibility nor infeasibility”

A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1; 0 0 29.4 0];

B1=[0;0;-1;0];

B2=[0;1;0;3];

C1=[1 0 0 0; 0 1 0 0];

D=[0;0];

E=[0;1.496;0;3.612];

F=[0 1 1 0];

e=4;

setlmis([]);               %%初始化LMI系统

X=lmivar(1,[4,1]);

W=lmivar(2,[1,4]);

gama=lmivar(2,[1,1]);   %%定义决策变量X,W,r

NO=newlmi;

lmiterm([NO 1 1 X],A,1);

lmiterm([NO 1 1 W],B2,1);

lmiterm([NO 1 1 -X],1,A');

lmiterm([NO 1 1 -W],1,B2');

lmiterm([NO 1 1 0],e*E*E');

lmiterm([NO 1 2 X],1,F');

lmiterm([NO 1 3 0],B1);

lmiterm([NO 1 4 -X],1,C1');

lmiterm([NO 1 4 -W],1,D');

lmiterm([NO 2 2 0],-e);

lmiterm([NO 3 3 0], -1);

lmiterm([NO 4 4 0],-gama^2*eye(size(C1,1)));      %%对矩阵不等式进行LMI描述

%  27行可能出错处

N0=newlmi

lmiterm([-NO 1 1 X],1,1);                  %%对X>0进行描述

lmil=getlmis;                                                                         %%获取LMI系统描述

n=decnbr(lmil);

c=zeros(n,1);

for j=1:n

[gamaj]=defcx(lmil,j,gama);

c(j)=gamaj*gamaj;

end                                  %%生成最小化r所需的向量c,这里 x即为决策

%34-39可能出错处                            %% X中r所对应的变量

[copt,xopt]=mincx(lmil,c);         %%由求解器mincx()求解最小化

X=dec2mat(lmil,xopt,X);

W=dec2mat(lmil,xopt,W);            %%从决策变量xopt中得到变量矩阵X,W的解

W*inv(X)                           %%求得K

无标题.png

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2011-5-21 22:10 上传

矩阵不等式如图