在gazebo中添加力传感器

前言

在机器人仿真中，使用了力传感器，因此需要在gazebo中添加对应的传感器

URDF编辑

力传感器需要添加在关节上，虽然号称可以添加在杆件上，但是会报错。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=force_torque_sensor&cat=sensors#Addingaforce/torquesensortoalink

 <gazebo reference="sensor_joint2">
    <provideFeedback>true</provideFeedback>
    <disableFixedJointLumping>true</disableFixedJointLumping>
 </gazebo>

其中， disableFixedJointLumping标签，是在使用fixed关节时使用的。若不使用，则会报错

gazebo_ros_ft_sensor plugin error: jointName: sensor_joint2 does not exist

若不使用disableFixedJointLumping标签，关节设为revolute，关节活动上下限值都为0.
https://answers.ros.org/question/251231/gazebo-tag-disablefixedjointlumping-didnt-work/

gazebo插件编辑

<!-- The ft_sensor plugin -->  
  <gazebo>
    <plugin name="ft_sensor" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
        <updateRate>100.0</updateRate>
        <topicName>ft_sensor_topic</topicName>
        <jointName>sensor_joint2</jointName>
    </plugin>
  </gazebo>

可以在其中添加一些参数，例如噪声等，具体可以通过原始代码查看。
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/kinetic-devel/gazebo_plugins/include/gazebo_plugins/gazebo_ros_ft_sensor.h