Libgdx box2D 中的碰撞对于某些物体失败

我正在使用 libgdx 和 box2d 开发我的第一个游戏。我正在使用调试渲染器来测试我的对象。我创建了一些类似汽车的物体。每辆车都有一个主体，它是一个6点的大多边形（长约1米，高0.7米），并有2个通过旋转关节连接的车轮。

主车还通过旋转接头连接了一门大炮和一挺机枪。

我面临的问题是汽车的大部分没有按预期发生碰撞。当两辆车相撞时，它们是重叠的，如下所示：

一些注意事项：

1. 轮子和大炮（较小的形状）碰撞良好。当轮子接触到车身时就会停止
2. 如果我通过代码检测到碰撞，则碰撞实际上正在发生
3. 我用一个较小的对象（从机枪发射的子弹）尝试了这个，然后我将对象的“isBullet”属性设置为 true，正如我在另一篇文章中看到的那样（box2d 中的碰撞不正确 https://stackoverflow.com/questions/16458178/not-proper-collision-in-box2d），但结果相同（项目符号用红色圈出）：

这是我用来创建主体的代码：

protected Body createBody(Material material, Shape shape, BodyType type, WorldWrapper world)
{
    BodyDef bodyDef = new BodyDef();
    bodyDef.type = type;
    bodyDef.position.set(initialPosition);

    Body body = world.createBody(bodyDef);

    FixtureDef fixtureDef = new FixtureDef();
    fixtureDef.density = this.material.getDensity();
    fixtureDef.friction = this.material.getFriction();
    fixtureDef.restitution = this.material.getRestitution();
    fixtureDef.shape = shape;
    body.createFixture(fixtureDef);

    return body;
}

汽车通过车轮旋转关节上的电机前进，结构如下：

public void goForward()
{
    for (RevoluteJoint joint : wheelJoints)
    {
        joint.enableMotor(true);
        joint.setMotorSpeed(-this.engineSpeed);
        joint.setMaxMotorTorque(this.engineTorque);
    }
}

我正在使用以下值：

Density = 2500;
Restitution = 0;
Friction = 0.1;
BodyType = Dynamic;

我使用的是 1/60 秒世界步长，速度迭代 = 6 且位置迭代 = 2

知道我在这里缺少什么吗？

汽车的主体（多边形）是凹形的。 Box2D 在处理凹多边形或顶点按顺时针顺序排列时会遇到问题。 尝试用两个矩形来建造那些汽车，这应该可行。

顺便说一句：您似乎使用旧版本的 libgdx。 当前的libgdx nightlies在polygon.set函数中有一个额外的算法，它自动按给定顶点的逆时针顺序计算凸包。 因此，使用该版本也应该可以解决您的问题。