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~inverted_laser (string, default:"false"), (已经已出在 版本 1.1.1; 用transform data 替换它) 激光器是right side up (scans are ordered CCW),还是 upside down (scans are ordered CW)?
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~throttle_scans (int, default: 1),处理的扫描数据门限,默认每次处理1个扫描数据(可以设置更大跳过一些扫描数据)
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~base_frame (string, default:"base_link"),机器人基座坐标系
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~map_frame (string, default:"map"),地图坐标系
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~odom_frame (string, default:"odom"),里程计坐标系
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~map_update_interval (float, default: 5.0),地图更新频率
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~maxUrange (float, default: 80.0),探测最大可用范围,即光束能到达的范围。
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~sigma (float, default: 0.05),endpoint匹配标准差
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~kernelSize (int, default: 1),用于查找对应的kernel size
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~lstep (float, default: 0.05),平移优化步长
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~astep (float, default: 0.05),旋转优化步长
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~iterations (int, default: 5),扫描匹配迭代步数
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~lsigma (float, default: 0.075),用于扫描匹配概率的激光标准差
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~ogain (float, default: 3.0),似然估计为平滑重采样影响使用的gain
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~lskip (int, default: 0),每次扫描跳过的光束数.
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~minimumScore (float, default: 0.0),为获得好的扫描匹配输出结果,用于避免在大空间范围使用有限距离的激光扫描仪(如5m)出现的jumping pose estimates问题。 当 Scores高达600+,如果出现了该问题可以考虑设定值50。
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~srr (float, default: 0.1),平移时里程误差作为平移函数(rho/rho)
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~srt (float, default: 0.2),平移时的里程误差作为旋转函数 (rho/theta)
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~str (float, default: 0.1),旋转时的里程误差作为平移函数 (theta/rho)
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~stt (float, default: 0.2),旋转时的里程误差作为旋转函数 (theta/theta)
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~linearUpdate (float, default: 1.0),机器人每旋转这么远处理一次扫描
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~angularUpdate (float, default: 0.5),Process a scan each time the robot rotates this far
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~temporalUpdate (float, default: -1.0),如果最新扫描处理比更新慢,则处理1次扫描。该值为负数时候关闭基于时间的更新
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~resampleThreshold (float, default: 0.5),基于重采样门限的Neff
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~particles (int, default: 30),滤波器中粒子数目
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~xmin (float, default: -100.0),地图初始尺寸
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~ymin (float, default: -100.0),地图初始尺寸
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~xmax (float, default: 100.0),地图初始尺寸
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~ymax (float, default: 100.0),地图初始尺寸
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~delta (float, default: 0.05),地图分辨率
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~llsamplerange (float, default: 0.01),于似然计算的平移采样距离
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~llsamplestep (float, default: 0.01),用于似然计算的平移采样步长
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~lasamplerange (float, default: 0.005),用于似然计算的角度采样距离
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~lasamplestep (float, default: 0.005),用于似然计算的角度采样步长
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~transform_publish_period (float, default: 0.05),变换发布时间间隔.
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~occ_thresh (float, default: 0.25),栅格地图栅格值 (i.e., set to 100 in the resultingsensor_msgs/LaserScan).
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~maxRange (float),传感器最大范围。如果在传感器距离范围内没有障碍物应该在地图上显示为自由空间。 maxUrange < 真实传感器最大距离范围 <= maxRange.