【常用命令】conda、linux、ros

一、conda

（0）获取帮助

conda -h

conda xxx -h

（1）列出所有环境

conda info -e

（2）创建新环境

conda create -n xxx python=3.8

（3）删除环境

conda remove -n xxx --all

（4）激活环境

conda activate xxx

（5）退出环境

conda deactivate

（6）安装包

conda install xxx

（7）清除conda多余的包

conda clean -a

（8）显示当前环境的包

conda list

（9）查看当前conda源

conda config --show channels

（10）配置conda镜像

//打开源文件
sudo gedit ~/.condarc

（11）清华阿里官方换源

清华源官网：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/
阿里源官网：https://developer.aliyun.com/mirror/anaconda

conda卸载包

conda uninstall XXX
conda remove XXX
pip uninstall  XXX

二、linux

（1）打开命令行

ctr+alt+T

（2）显示当前路径

pwd

（3）查看ubuntu版本

lsb_release -a 

（4）查看ip地址

ifconfig

（5）打开ubuntu换源文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

（6）清华、阿里官方换源

阿里源官网：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

（7）环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（待改）查看cuda版本

cat /usr/local/cuda/version.txt

（8）pip下载指定清华、阿里（阿里快）

-i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple  --trusted-host mirrors.aliyun.com

-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --trusted-host  pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

（9）查看内存使用情况

free -m

（10）查找、查看软件包

apt-cache search 软件包名

apt-cache show 软件包名

（11）查看当前用户名

whoami

（12）查看ubuntu内核

uname -r

（13）wget

• wget命令用来从指定的URL下载文件

（14）mkdir

mkdir 文件名
mkdir -p 文件名/子文件

（15）复制文件

cp 源文件 目标文件
cp -r 源文件夹 目标文件夹

（15）删除文件

rm -rf 目录名字
表示向下删除、直接删除不询问

三、ROS

1.文件系统相关命令：（-h 显示用法）

计算图:

rqt_graph

编译工作空间:

catkin_make

创建功能包:

catkin_create_pkg 【功能包】 【std_msgs rospy roscpp】

运行节点:

rosrun 【功能包】【代码文件】

2.通信相关命令：（-h 显示用法）

节点相关:

rosnode list, info【节点名】

话题通信:

rostopic list, info【话题名】, pub【话题名】【参数】，echo 【话题名】，hz【话题名】

话题数据:

rosmsg list, info【数据包名】, package【功能包名】

服务通信:

rosservice list, info【服务话题名】，call【服务话题名】【输入参数】

服务数据:

rossrv list, info【数据包名】, package【功能包名】

参数服务器:

rosparam list，set，get

3.命令

（1）查看ROS版本

roscore
rosparam get /rosdistro

四、其他

（1）cuda测试

	import torch
	torch.__version__
	torch.cuda.is_available()

（2）禁止conda开机自启

（3）gedit clone 过慢

#运行这个，然后重启终端，再git clone
sudo apt-get install gnutls-bin
git config --global http.sslVerify false
git config --global http.postBuffer 1048576000

（4）Nano 开风扇（0-255）

sudo sh -c 'echo 150 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

（5）python

5.1 查看电脑所以python环境

py -0p