设置 realsense-ros 的rs_camera.launch文件
<arg name="align_depth" default="true"/>
就能得到与图像对应的深度图;
比如rgb对应的深度图会在一个独立的ros topic中输出
具体查看方法
rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/image_raw
void DepthCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& depth_img) {
ROS_WARN("%s", depth_img->encoding.c_str());
cv::Mat data;
data =
cv_bridge::toCvCopy(depth_img, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1)
->image;
std::cout << "image data: " << data.at<uint16_t>(240, 320) << std::endl;
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "test_depth");
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber depth_sub;
depth_sub = node.subscribe<sensor_msgs::Image>(
"/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 10, DepthCallback);
ros::spin();
return 0;
}
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