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六、PX4的ros/mavros搭建

2023-05-16

老规矩，看官网

这里
我看这个上面已经在推ROS2了。。。不过对于我这种只接触过ROS1版本的还是MAVROS来得清切。
MAVROS说白了就是MAVLINK的进一步封装，可以使得计算机通过串口发送指令给pixhawk，所以它走得还是串口走得还是MAVLINK协议。

环境搭建

之前应该是已经搭建好了ROS环境了，所以现在我们可以直接通过二进制的安装方法安装MAVROS包了，当然也可以通过源码安装。
这里我采用的二进制安装。
在这里插入图片描述安装完成后roscd mavros可以看到
在这里插入图片描述或者rospack list可以查询ros的所有功能包，看到MAVROS就OK。

记住一些东西

首先GAZEBO等仿真与ROS是分开的，千万不要混为一起。
在没有实物的情况下，jmavsim和gazebo就是我们的实物，这么想就好理解了。所以在做ROS的仿真验证的时候我们既可以用jmavsim又可以选择gazebo，不过习惯性地，我们都用的gazebo。
然后关于MAVROS我们可以看ROS的WIKI，这个里面的Nodes这个东西它订阅的是计算机发送给控制器的消息，发布的是控制器的状态等信息…就很难理解。我理一理，觉得可能是用这个节点来代替控制器在整个ROS控制框架中的地位，也就是说这个NODES代表着pixhawk的样子。
然后后面的其它东西我就不说了，wiki上好明了，晚一点在去看示例。

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PX4

ROS

mavros

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