七、键盘控制无人机 ·总（PX4与ROS关系以及仿真控制）

笔记来源于开源项目：基于PX4和ROS的无人机仿真平台

来源于开源项目：GAAS

目录

一、PX4与ROS关系

二、XTDrone源码下载

三、用键盘控制无人机飞行

四、代码解读

一、PX4与ROS关系

注意各端口（UPD port）
或者看下面的这个图的表示关系！我们一般在offboard模式下通过外部程序完成我们给无人机的任务

二、XTDrone源码下载

XTDrone是一个开源项目，目前支持多旋翼飞行器（multirotor）、固定翼飞行器（plane）、可垂直起降固定翼飞行器（vtol）以及车辆（rover）四个大类机型，multirotor下有iris、solo和typhoon_h480三个机型，vtol下有tailsitter、quadplane和tiltrotor三个机型，plane和rover没有下属机型。

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/
cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
cp -r sitl_config/models/* ~/.gazebo/models/
cp sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/

#下面这一条是我自己加上去的，我认为是需要的（在后面的程序中）
cp sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

三、用键盘控制无人机飞行

one terminal：（启动gazebo，出现了场景和飞机）

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

second terminal：（启动通信脚本，iris代表子机型，0代表飞机的编号，与0号iris建立通信）

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

third terminal：（启动键盘控制脚本，iris代表机型，1代表飞机的个数，vel代表速度控制）

cd ~/XTDrone/control/
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

虽然多旋翼飞机提供了速度控制和加速度控制的两种键盘控制方式，但是速度的方便一点，加速度在后面的高级运动规划任务中比较有用。

注意注意，下面这个是键盘控制的方法，不然你可能不会调试飞机，飞起来不会动或者怎么样：

1. 按 i，（多按几次） 把z方向的速度调试到0.3m/s以上（有没有记得前面有说到过那个pwm控制在0.5到1之间，不能从0开始，我感觉可能和这个有关系）
2. 按b，切换到offboard模式
3. 按t，解锁，飞机起飞
4. 飞机飞到合适的高度后，按s实现飞机的悬停
5. w/x：控制前进的速度
6. a/d：控制左右移动的速度
7. i/，：控制上升下降的速度
8. j / l：控制偏航的角度（旋转视角）

四、代码解读

这里打开了三个终端，分别打开了

• indoor1.launch 
• multirotor_communication.py
• multirotor_keyboard_control.py

接下来，对三个文件对照比赛开始解读：