搭建并运行第一个应用程序
本文主要说明如何搭建并运行你的第一个板载应用程序。
Firmware/src/examples/px4_simple_app文件夹下默认已经有一个完整的例程，如果遇到了问题可以作为参考。如果需要自己重新编写的话请重命名px4_simple_app文件夹或删除px4_simple_app文件夹。
1.编写px4_simple_app应用程序文件
我们创建一个很小的应用程序，只是打印出来Hello Sky!。
这包括一个C 文件和一个cmake 定义文件（它告诉工具链如何构建应用程序）。
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新建如下文件夹： Firmware/src/examples/px4_simple_app。
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在该目录中新建一个名为 px4_simple_app.c 的 C 文件：
/**
* @file px4_simple_app.c
* Minimal application example for PX4 autopilot.
*/
#include <px4_platform_common/log.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
PX4_INFO("Hello Sky!\n");
return OK;
}
main函数必须命名为 “应用程序名称” + “_” + “main” 的形式并从模块中导出__EXPORT。
这里__EXPORT是一个宏定义，其定义在Firmware/src/modules/systemlib/visibility.h中
#ifdef __EXPORT
# undef __EXPORT//这里#后面的空格语法上是正确的，但不推荐这样写
#endif
#define __EXPORT __attribute__((visibility("default")))
#ifdef __PRIVATE
# undef __PRIVATE//这里#后面的空格语法上是正确的，但不推荐这样写
#endif
#define __PRIVATE __attribute__((visibility("hidden")))
__attribute__()函数用于设置动态链接库中函数的可见性，将变量或函数设置为default，则该符号可在其他动态链接库中可见；将变量或函数设置为hidden，则该符号仅在本动态链接库中可见，在其他库中不可见。
编写大型程序时默认隐藏，针对特定变量和函数，在代码中使用__attribute__((visibility("default")))令该符号外部可见，这种方法可有效避免动态链接库之间的符号冲突。
（近似于类中的访问权限:public, private, protected）
PX4_INFO相当于输出到PX4 shell的printf（包含在Firmware/src/platforms/px4_log.h中）。 这里有不同的日志级别：PX4_INFO、PX4_WARN、PX4_ERR、PX4_DEBUG。 警告和错误会额外添加到 ULog 并显示在 Flight Review 中。
- 创建并打开一个名为CMakeLists.txt的cmake定义文件：
px4_add_module(
MODULE examples__px4_simple_app
MAIN px4_simple_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
px4_simple_app.c
DEPENDS
)
px4_add_module() 方法根据模块描述生成静态库。
MODULE块是模块的唯一固件名称（按照惯例，模块名称的前缀是src之后的父路径）MAIN块列出了模块的入口点，它将命令注册到 NuttX，以便可以从 PX4 shell 或 SITL 控制台调用它。
- 创建Kconfig文件，定义该应用程序的名称：
menuconfig EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP
bool "PX4 Simple app"
default n
---help---
Enable PX4 simple app
PX4 Kconfig符号命名约定：
按照惯例，模块/驱动程序的符号是根据模块文件夹路径命名的。
例如，Firmware/src/drivers/ADC/board_ADC处ADC驱动程序的符号必须命名为drivers_ADC_board_ADC。
应用程序的编写至此完成。
2.编译并烧录px4_simple_app应用程序到飞控固件中
为了运行它，首先需要确保它是作为PX4的一部分构建的。 应用程序被将依据目标的适当板级cmake文件添加到编译/固件中。
首先需要在px4board文件中添加px4_simple_app，位置在Firmware/boards/px4/fmu-v2/default.px4board，在空白行添加以下语句。
CONFIG_EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP=y
保存之后退出。
打开命令行终端Terminal，使用ls、cd命令进入Firmware文件夹中。
在Firmware文件夹中输入命令即可对固件进行编译。
make px4_fmu-v2_default
等待进度到100%即可完成固件编译。
将编译好的固件下载到无人机，需要输入命令。
make px4_fmu-v2_default upload
这里提示需要连接无人机的数据线，等待进度条读完即可完成烧录固件。
3.在QGC地面站MavlinkConsole终端运行px4_simple_app应用程序
打开QGC地面站，进入MavlinkConsole终端。
在终端中输入help命令调出所有进程，这时会发现px4_simple_app已经在列表中。
在终端中输入px4_simple_app start命令调用该进程。
运行后会输出语句INFO [px4_simple_app] Hello Sky!，说明程序运行成功。
参考资料：
PX4开发文档——第一个应用教程(Hello Sky) - 简书 (jianshu.com)
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