Ubuntu18.04配置orb-slam2+ROS，一次性通过./build_ros.sh

1.换源

建议采用清华的源，如果采用阿里的源后面很多依赖会报错，换源之后记得更新，建议勾选源代码

sudo apt-get update

1.1 报错error

解决：

sudo apt-get install --reinstall libappstream4
sudo apt-get update

2.安装必要的工具(Cmake,g++,gcc,git等，vim按需安装)

sudo apt-get install git
sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install gcc 

2.1安装cmake

我是自己去官网下载的3.22.1版本cmake，如果是sudo apt-get install cmake版本较低

//方法一
sudo apt-get install cmake

//方法二
sudo apt-get install build-essential
tar -zxvf cmake-3.22.1.tar.gz
cd cmake-3.22.1/
./bootstrap

2.1.1报错

Could not find OpenSSL.

解决：

sudo apt-get install libssl-dev

 2.1.2 cmake完成，编译

j8代表八个线程同时运行，可以加快速度，根据创建虚拟机设定自行更改

make -j8
sudo make install

cmake --version

 cmake安装完成！

3.安装三方库

3.1安装Pangolin

3.1.1安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

3.1.2安装Pangolin，我选择的是0.5版本

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

3.1.3测试Pangolin

cd /examples/HelloPangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

 出现小方块表示安装成功！

3.2安装OpenCV

3.2.1安装依赖

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

报错：无法定位软件包libjasper-dev

 解决办法：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install libjasper-dev 

3.2.2安装opencv

我选择的是open3.4.15版本，可以去官网下载

cd opencv-3.4.15/
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j8
sudo make install

3.2.3配置opencv编译环境

将opencv的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件中加入 
/usr/local/lib 

 如图

//保存后退出，运行下行代码使环境生效
sudo ldconfig

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

// 在文件末尾加入下面代码
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存退出，执行命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc

3.2.4测试

cd opencv-3.4.15/samples/cpp/example_cmake/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./opencv_example

出现如下图，安装成功

3.3安装Eigen

3.3.1我选择的是Eigen3.3.7版本，我是去官网下载的，没有用书中的命令行安装

cd eigen-3.3.7/
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

//移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

4.安装ROS

4.1设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.2设置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

4.3安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.3.1配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

4.3.2安装其他工具

sudo apt install python-rosdep
sudo apt install python-rosinstall
sudo apt install python-rosinstall-generator
sudo apt install python-wstool
sudo apt install build-essential

4.3.3 rosdep init 初始化

sudo gedit /etc/hosts

输入185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

 保存退出

终端输入rosdep init,建议这一步执行的时候用手机热点

sudo rosdep init

 4.3.4 rosdep update更新

如果直接执行 rosdep update,大概率是失败的。

方法：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

1.将下载的包改名为rosdistro

2.找到rosdistro，我的文件就在/home/dxf/rosdistro,将下载的文件复制到系统文件/etc/ros。

sudo cp -r /home/xxx/rosdistro /etc/ros
// "xxx"改成你自己的地址，我的就是sudo cp -r /home/dxf/rosdistro /etc/ros

（1）修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2 
sudo gedit rep3.py

将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

（2）修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
sudo gedit __init__.py

将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

 （3）配置20-default.list文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

修改其中内容，全部删掉后改用以下内容

# os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

3.执行命令：

rosdep update

4.4添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 第一次启动ROS时，需要进行环境变量配置，执行如下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.运行小海龟例子

1.打开一个终端运行：

roscore

2.打开第二个终端运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.打开三个终端运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用上下左右键，可以控制小乌龟移动。

6.创建ROS工作空间

6.1创建工作空间catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src    //创建文件目录
cd ~/catkin_ws/src          //进入src
catkin_init_workspace       //初始化文件夹

这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。

6.2编译工作空间 catkin_make

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译完成后，会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel

6.3设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的，第二个是ros系统的。

6.4创建功能包

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

6.5编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7、安装ORB-SLAM2

7.1克隆仓库

进入catkin_ws/src文件下，执行下面命令

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

7.1.1安装orbslam-2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

报错：error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);

 解决方法：

找到文件夹中的system.h加入以下代码，直接在文件夹下搜索这个文件就能找到

#include <unistd.h>

重新执行./build.sh

7.1.3 运行orb-slam2例程

进入ORB-SLAM2文件夹，运行以下代码

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/dxf/catkin_ws/src/MH_04_difficult/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt

代码路径可能不同，可以根据以下图片相应修改，数据集我是网上下载的

7.2ROS下usb_cam的安装

7.2.1下载usb_cam源码并配置环境

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd ..
catkin_make

source ./devel/setup.bash

 7.2.2编译usb_cam

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

7.2.3测试usb摄像头

打开一个终端，运行：

roscore

打开第二个终端，运行：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch/
roslaunch usb_cam-test.launch

报错：Cannot identify '/dev/video0': 2, No such file or directory

 解决办法：

1、执行以下命令

roscore
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2、点击下图所示"虚拟机",选择设置，点击USB控制器，右侧兼容性选择3.1

3、进行如下设置，最后一步点击“连接”

选择是

重新执行：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch/
roslaunch usb_cam-test.launch 

 相机安装成功！

8.相机标定（这一步可以跳过）

摄像头标定工具安装

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

执行以下命令进行相机标定

打开一个终端，执行：

roscore

打开第二个终端执行：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch/
roslaunch usb_cam-test.launch 

打开第三个终端执行：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

 打印一个标定板，或者你手机下载一个图片，开始标定

都变成绿色位置了就按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定。完成后点击SAVE保存标定使用的图像以及标定结果，会显示保存地址，可以打开查看，然后再COMMIT退出程序，标定完成。找到标定结果文件后，按照其数据修改Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下Asus.yaml。

9.编译ORB_SLAM2 ROS例子

1.确保在system.h文件夹中加入了

#include <unistd.h>

2.进入如图所示文件夹

找到ros_mono.cc，ros_mono_ar.cc（这个在该文件夹的AR文件夹里面），两个都要改哦！

将以下代码

//单目
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

替换为：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

回到ORB-SLAM2文件夹，编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

报错：

解决方法：进入/Examples/ROS/ORB_SLAM2文件夹，打开CMakeLists.txt文件，在下面图片位置加入-lboost_system

重新编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

成功！

10.实时运行ORB-SLAM2

第一个终端输入以下命令

roscore

第二个终端输入：

cd catkin_ws/src/usb_cam/launch/
roslaunch usb_cam-test.launch 

进入ORBSLAM2文件夹，新建第三个终端输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

至此，Ubuntu18.04可实习ORB-slam2在ROS下的实时运行。

本文只作为本人运行slam过程记录

如有错误，请各位大佬批评指正