一、硬件准备
1. SD卡(至少32G)和读卡器,前者用于转载系统镜像,后者用于镜像烧录。
2. Jetson Xavier NX开发套件
二、软件准备
1. SDFormatter:用于格式化SD卡,下载地址为:
SD Card Formatter - Download SD Memory Card formatter 2022https://www.sdcardformatter.com/2. balenaEtcher : 用于烧录系统镜像,下载地址为:
balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drivesA cross-platform tool to flash OS images onto SD cards and USB drives safely and easily. Free and open source for makers around the world.https://www.balena.io/etcher/3. 系统镜像,可分为NIVIDA官网镜像和其他公司提供的装好环境的镜像。NIVIDA官网镜像(SD卡版本)下载需要提前注册NIVIDA账户,其下载地址为:
Jetson Download Center | NVIDIA Developerhttps://developer.nvidia.com/embedded/downloads
三、烧录过程
1. 将SD卡装进读卡器中,并插入Windows电脑后,电脑显示SD卡空间格式化提醒(十多条),全部点击取消。
2. 首先打开SDFormatter软件,用于格式化SD卡。
软件会自动识别SD卡,需要仔细查看清楚,防止格式化其他SD卡。直接点击Format,等待格式化完成。
3. 打开balenaEtcher软件,开始烧录系统镜像。
选择下载好的系统镜像(其格式可能为.gz、.zip、.img),官网系统镜像的格式为.zip,选择SD卡,点击Flash,即可烧录。官网镜像的烧录时间为十分钟左右,其他系统镜像的时间为半小时不等,因为官网镜像环境少,只有纯净Ubuntu系统。
4. 将SD卡装进Jetson Xavier NX中即可开机使用。
注意:
问题:因为装了新系统,雷达模块的launch文件会调用错误。
解决方法:进入rplidar_ros/launch,将rplidar_a3.launch改为rplidar.launch,即可。
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