ROS：关于node启动问题

相关代码：

  <node pkg="turn_on_wheeltec_robot" type="wheeltec_robot_node" name="wheeltec_robot" output="screen" respawn="false">
    <param name="usart_port_name"    type="string" value="/dev/wheeltec_controller"/>  
    <param name="serial_baud_rate"   type="int"    value="115200"/>
    <param name="odom_frame_id"      type="string" value="$(arg odom_frame_id)"/> 
    <param name="robot_frame_id"     type="string" value="base_footprint"/> 
    <param name="gyro_frame_id"      type="string" value="gyro_link"/> 
    <remap if="$(arg smoother)" from="cmd_vel" to="smoother_cmd_vel"/>
  </node>

在turn_on_wheeltec_robot文件夹下有个文件src文件夹里面有个文件叫wheeltec_robot.cpp的文件，其中有一段代码用到了上述的参数：

turn_on_robot::turn_on_robot():Sampling_Time(0),Power_voltage(0)
{

  ros::NodeHandle private_nh("~"); //Create a node handle //创建节点句柄
  //The private_nh.param() entry parameter corresponds to the initial value of the name of the parameter variable on the parameter server
  //private_nh.param()入口参数分别对应：参数服务器上的名称  参数变量名  初始值
  private_nh.param<std::string>("usart_port_name",  usart_port_name,  "/dev/wheeltec_controller"); //Fixed serial port number //固定串口号
  private_nh.param<int>        ("serial_baud_rate", serial_baud_rate, 115200); //Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位机通信波特率115200
  private_nh.param<std::string>("odom_frame_id",    odom_frame_id,    "odom_combined");      //The odometer topic corresponds to the parent TF coordinate //里程计话题对应父TF坐标
  private_nh.param<std::string>("robot_frame_id",   robot_frame_id,   "base_footprint"); //The odometer topic corresponds to sub-TF coordinates //里程计话题对应子TF坐标
  private_nh.param<std::string>("gyro_frame_id",    gyro_frame_id,    "gyro_link"); //IMU topics correspond to TF coordinates //IMU话题对应TF坐标
}

我当时就在想这个node里的pkg就是某个功能包，好，找到了这个功能包，那么type应该是某个cpp文件或者py文件吧，然后找了很久发现根本没有这个文件，然后查阅了一下资料如下：

<node pkg="包名，就是节点所属的包"

           type="节点类型(与之相同名称的可执行文件)"

           name="节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)"

           args="将参数传递给节点" (可选)

           respawn="true | false如果节点退出，是否自动重启" (可选)

           output="log | screen,日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log" (可选)/>

现在我们看一下wheeltec_robot.cpp里面的节点名称是什么吧

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "wheeltec_robot"); //ROS initializes and sets the node name //ROS初始化 并设置节点名称 
  turn_on_robot Robot_Control; //Instantiate an object //实例化一个对象
  Robot_Control.Control(); //Loop through data collection and publish the topic //循环执行数据采集和发布话题等操作
  return 0;  
} 

好家伙，该节点名是wheeltec_robot，难道我们在type中就用这名嘛，但是我们用的是wheeltec_robot_node这个名称，这个名称到底在哪里呢。回想一下，type里应该=“是节点类型(与之相同名称的可执行文件)”所以我们要的是文件名，最主要的是去找配置文件了，我们看一下CMakelists.txt文件：

add_executable(wheeltec_robot_node src/wheeltec_robot.cpp src/Quaternion_Solution.cpp)
target_link_libraries(wheeltec_robot_node ${catkin_LIBRARIES})

在这个文件里面终于看到了wheeltec_robot_node这个玩意，并且看到了cpp文件，来解释一下：

这是用src文件夹下的wheeltec_robot.cpp文件生成一个wheeltec_robot_node的可执行文件，cpp文件只是你创建的文件，但是最终映射的文件却是wheeltec_robot_node这个文件，一般而言源文件和生成的可执行文件的名称设置为一样的。

下面的target_link_libraries是将生成的可执行文件和catkin库链接到一起。