莱布尼茨发布中的姿态数据间歇性丢失

我刚刚将我的设备更新到最新的（Leibniz）版本，以下是一些观察/问题：

1) 我的应用程序现在存在长时间（2-3 秒）的间歇期，其中姿势数据无效。我认为问题出在驱动程序中，因为该问题也出现在 Tango Explorer 中。只需启动资源管理器并将其放置在那里，就会弹出“运动跟踪丢失”对话框。谁能证实这一点吗？

2) TangoService_connectOnFrameAvailable() 回调中的颜色缓冲区现在又回来了，但在 YUV420SP 中，如发行说明中所述。探戈开发者中的任何人都可以发布将其转换为 RGB 的代码吗？我知道我可以用谷歌搜索这些东西，但最好有一个与 TangoImageBuffer 宽度、高度、步幅等相关的示例。

快点，这是我在 Tango 中使用的 YUV 代码

// http://en.wikipedia.org/wiki/YUV
int halfi, uvOffset, halfj, uvOffsetHalfj;
float y_scaled, v_scaled, u_scaled;
const float Umax = 0.436f;
const float Vmax = 0.615f;

unsigned char* pData = TangoData::cameraImageBuffer;
unsigned char* iData = TangoData::cameraImageBufferRGBA;
float invByte = 0.0039215686274509803921568627451;  // ( 1 / 255)

is_image_dirty = false;
int size = (int)(TangoData::imageBufferStride * TangoData::imageBufferHeight);

int uOffset = size / 4 + size;
int halfstride = TangoData::imageBufferStride / 2;
for (int i = 0; i < TangoData::imageBufferHeight; ++i)
{
    halfi = i / 2;
    uvOffset = halfi * halfstride;
    for (int j = 0; j < TangoData::imageBufferWidth; ++j)
    {
        halfj = j / 2;
        uvOffsetHalfj = uvOffset + halfj;
        y_scaled = pData[i * TangoData::imageBufferStride + j] * invByte;
        v_scaled = 2 * (pData[uvOffsetHalfj + size] * invByte - 0.5f) * Vmax;
        u_scaled = 2 * (pData[uvOffsetHalfj + uOffset] * invByte - 0.5f) * Umax;
        *iData++ = (unsigned char)((y_scaled + 1.13983f * v_scaled) * 255.0);;
        *iData++ = (unsigned char)((y_scaled - 0.39465f * u_scaled - 0.58060f * v_scaled) * 255.0);
        *iData++ = (unsigned char)((y_scaled + 2.03211f * u_scaled) * 255.0);
        *iData++ = 255;
    }
}

现在，当之前对返回格式进行未宣布的更改时，我对其进行了深入研究，进行了更改，并询问这是否会保持一致 - 像往常一样，蟋蟀。然后两个版本前他们破坏了整个图像返回，显然没有注意到它，并且再次，当被问到......蟋蟀！ 亲爱的 Google 开发人员，我真的不想这么说，但这不是我的第一次牛仔竞技表演。我从 Tango 开始，非常兴奋，但考虑到完全缺乏沟通，以及发布周期中明显的混乱，我现在已经开始幻灭，并担心我可能会继续完全厌恶。我认为我们这些在 Google 之外寻找 AR 工具的人可能真的需要考虑其他途径。坦率地说，Google 开发人员，如果您为自己的进步感到自豪，那么您不应该感到自豪 - 这甚至不是一个 A 级学术研究项目。我真的很抱歉这么说，但这已经过去太久了，你的情况越来越糟。把它关掉！