ros入门（三）---编辑launch文件

一、 安装IDE环境 vscode

vscode 下载:
https://code.visualstudio.com/docs?start=true

1.安装
sudo dpkg -i xxxx.deb

2.卸载
sudo dpkg --purge  code

3.启动vscode
cd ~/catkin_ws
code .

二 、编辑launch文件

1. 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
2. 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
3. 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="ros_test" type="test01" name="tt" output="screen" />
    <node pkg="ros_test" type="test02.py" name="t2" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件，可执行文件名 （c++文件不需要后缀，python需要 .py 后缀）
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

4. 运行launch文件

roslaunch ros_test XXX.launch

注意：包内ros_test程序的编写前面已经介绍过，此处不再重复。

三、launch 文件中 param 和arg 的区别

launch 文件中 param 和arg 的区别在于，param 声明的变量是节点所接收的，而arg 的参数是launch 文件所接收的。
（1）param：只对一个参数进行操作：

       <param name="name"   value="ture"/>

（2）rosparam：可以对多个参数进行操作，前提是把这些参数放到.yaml文件中

       <rosparam file="param.yaml" command="load"/>

（3）将arg嵌套param当中

       <param name="name"   value="$(arg xxx)"/>

（4）arg传参的优势，可以不修改launch文件的情况下修改参数值，通过指令形式

（5）节点文件获取各种参数，这里获取的参数就是launch 文件中param 标签设置的参数

四、launch 文件中的标签

（1）remap
remap 标签可以对话题做一个重命名。你使用的话题名与其不符时就需要remap 标签进行转换，将想要接收的话题 映射到实际的发布的话题

        <remap from="/talker" to="/re_talker" /> 

（2）respawn

respawn ="true"   #或者false

表示如果节点退出，则是否自动重新启动节点

（3）respawn_delay

respawn_delay =“30” 

ROS indigo中的新功能如果respawn为true，请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒

（4）doc

  <arg name="planner"  default="dwa" doc="opt: dwa, teb"/> 

注释说明
（5）include

file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

要包含的文件路径

参考链接：
Launch文件演示
Launch 解析