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树莓派安装ubuntu20.04、图形桌面、ROS笔记

2023-05-16

目录标题

  • 1、安装ubuntu
    • 方式1：树莓派镜像烧录器
    • 方式2：win32 Disk Imager 烧录软件
  • 2、添加wifi
    • 方式一 network-config文件
    • 方式二 50-cloud-init.yaml文件（需有显示屏和键盘）
  • 3、登陆树莓派
    • 方式一：键盘加显示屏
    • 方式二：SSH（无法显示桌面，只有命令行）
  • 方式三 远程桌面连接（可以显示桌面）
  • 4、更换国内源（提高下载速度和成功率）
  • 5、安装图形桌面
  • 6、安装ROS

1、安装ubuntu

方式1：树莓派镜像烧录器

下载地址：树莓派官网下载

根据自己的情况下载，这个是烧录工具，不是镜像。我电脑的系统是windows，所以选windows。
下载下来的是一个imager_latest.exe，运行安装即可。
安装后在桌面是没有的，可以在开始界面找到并添加快捷方式。

烧录系统前一定要确保sd卡已经格式化，也就是擦除全部内容（树莓派镜像烧录器可以烧录也可以擦除）
插入SD卡并选择该卡
选择操作系统并选择擦除然后烧录（其实是擦除）

然后选择操作系统并选择自己要烧录的系统（我这里是Other general-purpose OS里的Ubuntu，版本是Ubuntu server 20.04.5 LTS(64-bit)），选择完成后会出现一个设置按钮，可以自定义设置主机名，ssh服务等（建议都设置一下）。
在这里插入图片描述

然后就烧录完成。

方式2：win32 Disk Imager 烧录软件

下载地址：
win32 Disk Imager 烧录软件
SD Card Formatter
ubuntu镜像官方源
清华ubuntu镜像源
这种方式格式化和烧录是分两个软件用的，SD Card Formatter负责格式化，win32 Disk Imager 烧录软件负责烧录（需要先下载一个系统镜像才能烧录）。
ubuntu系统镜像在官方里只有比较新的，像烧录ubuntu18.04的需要在清华源里找，里面比较全。镜像都是以.img为后缀才能烧录到树莓派使用，像.iso后缀都是用在虚拟机上（据我使用是这样）

格式化先select card选择sd卡，然后选择quick format快速格式化就行，点击format开始格式化。

烧录先选择映像文件即.img后缀那个文件，然后是设备即你的sd卡，最后点写入就开始烧录了。
这个软件也先可以拷贝镜像，你只要新建一个空白img后缀文件，选择它和对应的sd卡，选择读取就要把sd卡里的镜像拷贝出来。

2、添加wifi

方式一 network-config文件

在这里插入图片描述
用树莓派镜像烧录器烧录时添加的wifi可能配置不对，可以如图修改network-config文件，其中添加了两个wifi，一个为CMCC-e7e7，一个为TP-LINK_A0D7A0，记得加双引号。这样树莓派开机会自动找两个wifi连接。

version: 2
wifis:
  renderer: networkd
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      "CMCC-e7e7":
        password: "tbumee7h"
      "TP-LINK_A0D7A0":
        password: "abcd82241728"

用win32 Disk Imager烧录的连接wifi应该也可以这样，没试过。

方式二 50-cloud-init.yaml文件（需有显示屏和键盘）

修改需要/etc/netplan/下的一个***.yaml文件来手动配置wlan0，具体操作步骤如下：
1.修改50-cloud-init.yaml文件

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

修改文件如下

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                "WiFi名":
                    password: "你wifi的密码"
            dhcp4: true
    version: 2

2.测试刚刚的网络配置

sudo netplan --debug try

3.如果有报错执行可以下面语句查看更多信息

sudo netplan --debug generate

看看记得注意一下文件代码各行空格对不对，特别是“：”后面还有一个空格！！！！
4.应用刚刚的网络配置

sudo netplan --debug apply

5.重启

sudo reboot

3、登陆树莓派

方式一：键盘加显示屏

只要你有显示屏，连好后插上sd卡开机，直接用树莓派操作。

方式二：SSH（无法显示桌面，只有命令行）

首先，令你的电脑和树莓派处于同一局域网下（即同个wifi）
然后电脑使用命令行输入ping ubuntu.local（此处ubuntu替换为你设置好的主机名），就可以看到树莓派IP地址了。
然后电脑使用命令行输入ssh Username@IP（username就是前面设置时的帐户，IP就是刚看到的树莓派IP地址）
需要输入yes和密码，出现第二张图的情况即连接成功，可以直接给树莓派输入命令了。


有时可能会报出警告WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
这时可以输入：ssh-keygen -R IP清除远程主机的公钥（此处IP更改为树莓派 IP）。然后再输入一次ssh Username@IP即可。

方式三 远程桌面连接（可以显示桌面）

先根据方式三的步骤获得树莓派IP地址。
然后打开windows10 自带的远程桌面连接（也可以使用其他软件，如VNC软件：VNC Viewer）
在这里插入图片描述
输入树莓派 IP 并连接
输入账号密码，点击OK
稍等两分钟，成功看到桌面：（图中输入密码即可）

4、更换国内源（提高下载速度和成功率）

1.切换路径到sources.list所在的文件夹下

cd /etc/apt

2.备份原来的文件

cp sources.list ./sources.list.bak

3.编辑sources.list，更换软件源

 sudo sed -i  's/ports.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn/g' sources.list

这个命令是将文件中的官方源http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports全部替换成中科大源http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports，非常方便！！！
4.完成后更新，执行

sudo apt update
sudo apt upgrade

5、安装图形桌面

执行sudo apt install+想下载的桌面下载
本人选择的是ubuntu-desktop
所以我的操作是
1.安装

sudo apt install ubuntu-desktop

2.等待很久
3.重启

sudo reboot

Ubuntu官方安装教程
Ubuntu、kubuntu、xUbuntu、lubuntu等版本区别及界面样式

6、安装ROS

推荐这个教程，完美安装，一点问题都没有
1.2.4 安装 ROS

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