【ROS-Navigation-costmap_2d】costmap_prohibition_layer障碍物插件

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前言

以下是添加一个自定义的障碍物插件的流程

一、costmap_2d是什么？

costmap_2d是navigation导航包中的一部分，在本文中，着重介绍如何在costmap_2d中添加障碍物，也叫做虚拟墙。

二、使用步骤

1.下载源代码

https://github.com/rst-tu-dortmund/costmap_prohibition_layer

2.安装插件

将代码放置到工作空间的src目录下面，使用catkin_make_isolated编译，catkin_make也可以。
编译后使用下面的命令查看是否安装成功：

rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d

如果终端输出下面，则证明插件可使用

costmap_prohibition_layer /home/lyh/catkin_acad/src/costmap_prohibition_layer-repush3/costmap_plugins.xml
costmap_2d /opt/ros/kinetic/share/costmap_2d/costmap_plugins.xml

3.在costmap_2d中插入障碍物

在参数配置文件夹中找到　global_costmap_params.yaml　和　local_costmap_params.yaml，在末尾添加或修改：

 plugins:
      - {name: static_map,       type: "costmap_2d::StaticLayer"}
      - {name: obstacles,        type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
      - {name: costmap_prohibition_layer,        type: "costmap_prohibition_layer_namespace::CostmapProhibitionLayer"}     
      - {name: inflation_layer,        type: "costmap_2d::InflationLayer"}

4.修改launch文件

修改启动movebase的launch文件，添加以下内容：

<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/prohibition_areas.yaml" command="load" ns="global_costmap/costmap_prohibition_layer" />
<rosparam file="$(find turtlebot3_navigation)/param/prohibition_areas.yaml" command="load" ns="local_costmap/costmap_prohibition_layer" />

5.设置障碍物坐标参数

首先需要在参数配置文件夹（就是和　global_costmap_params.yaml　以及　local_costmap_params.yaml　相同位置的文件夹）中创建新的文档，命名为　＂prohibition_areas.yaml＂．
　　然后在prohibition_areas.yaml文档中输入:

prohibition_areas:
#定义一个禁止点
 - [17.09, -6.388]
# 定义一个禁止通行的线
 - [[8.33, 2.11],
    [8.26, 5.11]]
# 定义一个禁止通行的区域
 - [[-11.15, -15.614],
    [-12.35, -13.89],
    [-10.05, -12.218]]
    

6.主要事项

注意事项：
１　一定要严格按照上述格式来设置坐标，我之前遇到的格式错误导致不能识别禁止区域坐标情形有
　　（１）：坐标前的短横线没对齐
　　（２）：定义禁止区域或者禁止线，两坐标之间缺少了逗号
２　你可以同时定义多个禁止点／多个禁止线／多个禁止区域，或者混合定义多个点／线／区域．

总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了障碍物插件的使用，而costmap_2d提供了大量能使我们快速便捷地添加我们想要添加的功能，障碍物插件只是其中的一部分。

下图是我所实现的障碍物插件：

https://blog.csdn.net/qq_41995710/article/details/88750354
https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104852657/