搭建飞控开发环境：ubuntu下pixhawk开发环境搭建（PX4开发）
关于开发环境，可以选择Windows、Linux或者Mac，若选择Linux，建议安装Ubuntu16.04的版本，版本太旧会导致一些核心库文件无法下载。
博主最开始是用Ubuntu16.04,环境搭建过程是按照英文官网翻译后进行的，但是不知道为什么一直不顺畅，安装也要等待很久，尤其是在下载ubuntu_sim_nuttx.sh脚本后，注意博主因为是小白，不太会，所以不知道为什么脑袋抽风的是百度了打开/新建脚本的命令，自己复制粘贴了上文所说的脚本，运行后，重启（也是百度的重启指令，现在想想有点不太靠谱），重启开机之后ubuntu的界面一直就是黑屏，图片见博主其他的文章虚拟机开机黑屏，如果有“热心网友”知道这是什么问题，请您一定滴滴博主，万能的网友们啊！
后来百度了很多解决方法都不可行，于是，又是那一句话“没有什么问题是重装解决不了的”，所以博主重装了一个学姐给的ubuntu，是她们老师自己搞的，给学生用的，不用很复杂的导入，可以直接用，或许就是“这点方便”导致博主后来的尴尬。
这次是ubuntu14.04的了，搭建飞控环境的过程也不是那么的顺利，但是也比第一次流畅多了，但是问题就出在安装git一直安装不成功，这个也是百般试探解决方法，都不可取，感觉可能是因为ubuntu是老师自己搞的，可能缺了点什么东西，于是，又是万能的金句“没有什么问题是重装解决不了的”，
所以，博主就又新建的一个ubuntu，结果搭建环境很流畅，安装git也是很舒服的呢。
下面就和大家分享一下过程，当然很多经验都是借鉴融合了很多前辈的。
主要链接：
官方英文原文地址：
http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html
Ardupilot的官方网站：
http://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译：
https://blog.csdn.net/grand910616/article/details/52089039
PX4中文维基：Linux开发环境：
https://fantasyjxf.gitbooks.io/px4-wiki/content/1_Getting-Started/linux.html
PX4开发（1）：ubuntu下pixhawk开发环境搭建：
https://blog.csdn.net/Egean/article/details/79016768
一，配置环境：（简单介绍一下博主的安装环境，因为发现不同的环境可能会产生不同的问题和不同的结果）
新手，所以没有采用双系统的方式，而是在Windows下安装了虚拟机。
Windows:win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12
Ubuntu: Ubuntu 16.04
具体下载安装方式网上都有很详细的教程，博主就不解释了。
二，编译环境的搭建（博主本来是按照官网的一步一步弄的，但是发现可能还是需要改变）
官方说明：
我们使用Debian / Ubuntu LTS 作为Linux的标准支持版本，但是也支持Cent OS 和 Arch Linux的发行版本
1、权限设置
英文官网提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
中文翻译是：
警告：永远不要使用sudo来修复权限问题，否则会带来更多的权限问题，需要重装系统来解决。
最开始，博主也有点慌啊，因为不用sudo，下面的命令博主的ubuntu根本执行不了，ubuntu自动提示需要给权限才可以执行，所以博主只好不顾警告，采用sudo，幸好后面也没出现什么大问题。
打开终端（快捷键Ctrl+Alt+T）
把用户添加到用户组 "dialout":（输入下面的命令）
sudo usermod -a -G dialout $USER
可能还需要输入密码，输入密码，等待一会，就会有结果了，如果还是没有，可以再输入一遍上面的命令。
然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。
或者博主下面这样，好像也没出问题
2、安装
官方说明：
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
提示：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
重启之后，再打开终端，输入以下命令：
sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
# 必备软件
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# 仿真工具
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa sudo apt-get update sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
注意这里有命令的最末是斜杆\，博主最开始也很疑问，以为是直接带上的，后来发现这是指代下一行的命令的，其实就是命令一行输入，只是可能因为排版原因，所以写在第二行，使用时直接将第二行的命令替代斜杆即可。例如：
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
其实是
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y（都在一行上）
输入每个命令之后，可能都要等待一下，安装仿真工具时间比必备软件耗时更长一些
博主的结果如下图：
这个可能要等待长一点时间
3、基于NuttX的硬件
PX4不只支持我们的pixhawk，还支持其他的很多硬件，如高通骁龙飞控板，树莓派，派诺特等，所以基于NuttX的硬件就是指我们目标板子是pixhawk系列，参照下面方法配置。这里博主小白，最开始看官方英文版的没怎么太理解，还以为是全部都要安装，哈哈。
（1）删除管理代理
官方说明：
Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响:
sudo apt-get remove modemmanager
博主结果如下图：
（2）更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy -y
注意：斜杆说明如上文
博主结果如下图：
（3）在添加arm-none-eabi工具链之前，请确保删除残余
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded
sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
博主的第一个命令结果如下图：
这就很尴尬了，博主到网上找解决方法，所示要更新软件源：
然而，并没有什么用，如果有大佬看这里，知道是什么原因，请滴滴我！
所以，博主这一步就没有完成了，而是换了一个步骤：(但是如果网友朋友们是可以的，就按照官网的来哟，因为博主感觉自己这个也有点莫名其妙的成功了，不太懂)
1）输入命令sudo apt-get install lsb-core
博主的结果如下图：
2）可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
arm-none-eabi-g++ -v
博主的结果如下图：
就可以的，交叉编译环境搭建就搭建成功了啦！
如果有朋友知道我的疑问或者发现我的行文有什么错误，请滴滴我哟！
*****************************************************************************************************************
问题一：安装git不成功（噢，这个环境是ubuntu14.04的，一位老师自己弄的）
即使是更新软件源，输入命令sudo apt-get update
但是，问了ubuntu群里的大佬，说是更新软件源没用，得修改，但博主小白，不会，所以还是重装吧。嘤。
