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ROSERROR : The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...

2023-05-16

解决办法：https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/

再具体点就是：

在自己的urdf文件中添加

<link name="dummy"> 
</link>
<joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
</joint>

重新运行就没有报这个错误了

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ROSERROR

The

root

Link

base

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