ROS 与 MATLAB通信

ros 与 matlab 通讯使用的是ros中的主从机策略。

1 准备条件

1、首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱，matlab2015B及以后自动安装有这个工具箱，但是可能由于激活的缘故，使得在输入rosinit 命令的时候会出现 “Undefined function or variable 'rosinit’ ”

这时候你可以使用如下命令检查你的license是否正确：

license('checkout','Robotics_System_Toolbox')

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如果出现以下的信息（返回信息为0），则说明你的license有问题，你需要重新激活。或者一个简单的方法就是 “重装MATLAB2016”

我自己按卸载了matlab2015B 版本然后安装的2016B版本解决的；然后输入rosinit 命令，正常会输出以下信息

2、主从机通讯

首先确保运行matlab的电脑和运行Ubuntu的电脑连接在同一个局域网内。

2.1 Ubuntu 端设置

1、修改/etc/hosts文件 添加运行matlab端电脑的IP地址，比如说我的电脑名称为“DESKTOP-FS5A9TU”, IP 地址为10.5.3.219。 在etc/hosts文件中添加 "10.5.3.219 DESKTOP-FS5A9TU "

sudo vim /etc/hosts

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2、在Ubuntu端新开一个终端运行 roscore

roscore

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2.2 matlab端设置

在matlab端输入：（设置ROS主机的IP地址为Ubuntu端电脑的IP）

setenv('ROS_MASTER_URI','http://10.5.3.11:11311')
rosinit

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然后再用rostopic list 命令查看话题名称：

rostopic list

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这时候就可以看大有一个‘/rosout’ 和‘/rosout_agg’的话题：

你可以在matlab端使用命令 “help robotics.ros” 来查看相关命令

help robotics.ros

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这里面有两个常用的命令是：

• rosinit ——表示启动ROS
• rosshutdown ——表示关闭ROS

3 用例测试

接下来我们在Ubuntu端启动一个pr2机器人，然后实现在MATLAB端接收显示pr2机器人的传感器数据，同时发布控制命令道/cmd_vel 话题上控制pr2机器人运行。
1、在Ubuntu端启动pr2机器人

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

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2、matlab 端首先设置ROS主机为ubuntu 端的电脑，然后在matlab中初始化ros，最后利用rostopic list 查看主机上发布的话题。

setenv('ROS_MASTER_URI','http://10.5.3.11:11311')
rosinit
rostopic list

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启动以后我们可以看到matlab端已经可以正确显示pr2发布的topic了。

一些常用的topic命令都可直接在matlab中使用，如 rostopic list 、rostopic info 、 rostolic echo
1）列出topic列表

rostopic list 

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2）查看topic 信息

rostopic info /torso_lift_imu/data

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3）打印topic 信息

rostopic echo /torso_lift_imu/data

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3、接收消息

接下来我们接收并显示PR2发布的激光雷达数据。ROS 在matlab中接收一个topic的函数是 rossubscriber(topic_name，@function), 与ros中的接收函数不同，在matlab中我们不需要指定这个话题的数据类型，它会自动检测消息类型。function 表示回调函数，可以指定回调函数，也可以缺省。接下来我们在matlab命令窗口中输入：

>> laser = rossubscriber('/base_scan');
>> scandata = receive(laser,10);
>> plot(scandata)

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既可以看到如下效果：

4、发布消息
1）创建一个发布器

chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String);

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2)填充数据

chattermsg = rosmessage(chatterpub);
 chattermsg.Data = 'hello world';
send(chatterpub,chattermsg)

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3）我们在ROS主机上运行

rostopic echo /chatter

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每当我们在matlab端调用一次 “send(chatterpub,chattermsg)” 函数，在ROS端就会打印一次 “hello world”

小结：到此我们在matlab上成功安装了ROS插件，并将matlab作为从机接收了ROS主机的话题上的数据，并在matlab端创建了一个新的话题，并将数据通过该话题发送到了ROS端。

4、参考资料

ROS探索总结（三十五）——Matlab中的ROS：http://www.guyuehome.com/1006