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我的AI之路(39)--使用深度相机之小觅深度相机

2023-05-16

    小觅深度相机的SDK代码在github上, 小觅相机的支持库需要从这里https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK下载SDK源码后本地编译后再安装，Ubuntu上的步骤是：

     1.如果没有opencv开发库需要先安装：

     sudo apt-get install libopencv-dev

         另外，在英伟达的TX1/TX2/Jetson Nano上需要修正libGL.so的位置: 

         sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

     2.下载源码 

         git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

     3.编译:

     cd MYNT-EYE-D-SDK

           make init

           make all

           此时samples/_output/下生成了多个例程的二进制文件，插上相机后即可以直接执行例程看效果。

    4. 如果需要在ROS中使用相机，先安装ROS后，再执行:

             make ros

        再执行

            roscore 

            source ./wrappers/ros/devel/setup.bash

            roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

    执行到上面的第三步后，小觅相机的驱动库文件和头文件被安装到了/usr/local/lib下和/usr/localo/include下，在你的调用源码里只需包含进头文件：

 #include "mynteyed/camera.h"
 #include "mynteyed/utils.h"

 然后设置初始化参数到params，并调用cam.Open(params)打开相机，然后，循环获取彩色图像和深度图像：

   auto left_color = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_LEFT_COLOR);

   auto image_depth = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_DEPTH);

然后使用彩色图像去做目标识别，从深度图像的对应位置获取目标位置对应的距离数据。

编译时需要连接opencv的库和小觅相机自己的库mynteye_depth (/usr/local/lib/libmynteye_depth.so)，还可能需要连接pthread库和boost的这些库: 

  boost_context
  boost_system
  boost_thread
  boost_date_time
  boost_regex
  boost_serialization

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