我们如何从校准矩阵得知相机传感器的尺寸？
我已经有了校准矩阵。但焦距是像素形式的。
校准矩阵中的“焦距”实际上并不是以像素表示的。事实上，它是将现实世界中的传感器尺寸与图像中的像素尺寸联系起来的比率。它使用每个维度的缩放因子将镜头的焦距与图像中的距离联系起来。更多详情请参阅本文 http://en.wikipedia.org/wiki/Camera_resectioning#Intrinsic_parameters.
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