PCL：可视化点云

我正在尝试使用可视化点云PCL http://pointclouds.org/云浏览器。问题是我对 C++ 很陌生，我找到了两个教程first https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/writing_pcd.html#writing-pcd演示点云的创建和second https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/cloud_viewer.html#cloud-viewer演示点云的可视化。但是，我无法将这两个教程结合起来。

这是我想出的：

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return (0);
}

但即使这样也无法编译：

error: no matching function for call to   
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

您的错误消息告诉您需要做什么：

error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

因此，请转到 CloudViewer 的文档并查看该成员函数采用哪些参数：http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html

在那里我们看到需要一个const MonochromeCloud::ConstPtr &cloud不是您传入的原始引用。这是来自 boost 的智能指针的 typedef：

typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr

因此，当您创建云时，您需要将其包装在这些智能指针之一中，而不是使其成为局部变量。像（未经测试）的东西：

pcl::MonochromeCloud::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

然后，当您传入变量 cloud 时，它将具有正确的类型，并且您不会收到报告的错误。您还必须更改您的cloud.foos to cloud->foos.

看着第二个例子 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer你给予，他们也会这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);