无人机学习之launch文件的学习

官网教程：
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
（1）ros系统launch文件出现的原因：一个功能的实现包括比较多的节点的运行，并且每个节点的启动是有顺序要求的。一步一步的启动一个个节点明显不是最佳的选择，为此出现了lunch文件的批量化操作。launch文件实际上是启动master和node，并且编写launch文件时已经制定好启动的规则、启动的过程控制。
（2）文件：×.launch
（3）运行的命令：roslaunch launch文件
（4）launch文件编写遵循着xml格式规范,是一种标签文本,它的格式包括以下标签:
launch：根标签，文件开始的标志XXXXXX
node: 需要启动的node及其参数XXX
include: 包含其他launch文件XXX，两个属性：file：包含包的完整路径。ns：将这个包的内容放到一个命名空间里面。类似C++里面的include，嵌套依赖的包。
machie: 指定运行的机器XXX
env-loader:设置环境变量
arg：定义变量，arg标签用来在launch文件中定义参数，arg和param在ROS里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。
remap:设定参数映射，在launch文件中重新命名<reap from “XXX” to “XXX” />
group：设置命名空间
一些相关的参数：
pkg：包的名字，这个节点是包含在这个包中
name：名字，节点的名字
type：类型，可执行文件的名字
default：初始化参数
parameter：设置参数，parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中可以通过元素加载parameter。launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值。

(4) node属性(来源：https://www.cnblogs.com/yrm1160029237/p/10108161.html)
output = “screen” ：将标准输出信息显示在终端(console)上
respawn=”true” ：监测每一个启动完成的节点，当它终止时，我们可以要求 roslaunch 重新启动它.
required=”true” ：当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。 （不要同时设置required 属性和 respawn 属性）
launch-prefix = “command-prefix” ：依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key 节点，它可能要优先的保留在独立的终端上：launch-prefix=”xterm -e”（xterm 命令会开一个新的终端窗口。 -e 参数告诉 xterm ：执行其命令行剩余部分(rosrun turtlesim turtle_teleop_key)）
ns = “namespace” ：turtlesim 话题名字(turtle1/cmd_vel、turtle1/color_sensor 和 turtle1/pose )被从全局命名空间移动 到 /sim1 和 /sim2 的单独命名空间里。
args：传递参数到节点. 个人理解,arg参数只在launch文件中合法(相当于局部变量),不直接传给节点,所以需 要通过node中的args属性进行传递.

(5)remap的意义：这是ROS提供一种重映射的机制，有时使用别人的包时，别人的包的接口与我们的系统不符合，那么只需要将接口名称重映射一下，取个别名，我们就能使用了。