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PX4 ThoneFlow光流使用

2023-05-16

PX4官方光流介绍：PMW3901-Based Flow Sensors | PX4 User Guide

与飞控连接 

接线：G接GND； V接3.3V； T是TX接飞控的RX口； Y接地开启偏航模式

镜头缺口处是光流后方

PX4地面站设置

需要改的参数设置分别是：

SENS_EN_PMW3901:是否开启光流，改为1开启光流

SENS_FLOW_ROT:光流朝向，默认270°，即飞控与光流反向安装。

SENS_TFLOW_CFG:对应光流接的飞控RX口，不同的硬件口对照关系可以在PX4的参数表找到

 （若用如GPS1口，需要在地面站的GPS参数里把GPS1的口选择disable禁用）

（TELEM4口对应UART+I2C口）

 

 

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