环境配置-USB_micro与PX4通信
文章目录
- 环境配置-USB_micro与PX4通信
- 1 硬件接线
- 2 软件环境
最近项目需要PX4与记载电脑通信，查了下资料目前方案有(1)使用TELEM2串口的，阿木的就是使用TELEM2串口. (2)使用USB直接连接。软件方案有mavsdk、mavros、dronekit这些，实践发现使用mavros最为简单，因此采用mavros实现通信
1 硬件接线
PX4的microUSB串口通过数据线连接电脑的USB口，同时，电池给PX4板供电。在电脑中输入下命令检查：
ls /dev/ttyACM*
2 软件环境
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh
安装完成后可以运行下列命令测试：
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0
# 要是遇到串口打开失败，提示权限不够，改为777权限：
# sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
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