【EtherCAT实践篇】八、更改XML示例3，增加16位模拟DAC输出

目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基本IO通讯-基于SSC）基础上进行修改，增加一路模拟量输出，并输出给DAC管脚。由于STM32F405底板具有DAC输出功能，这个实验在STM32F405底板进行。

更改思路：在原DO output输出基础上再增加一个16路的模拟量输出，并将值传给STM32的DAC输出。

1、XML配置修改

1.1 更改数据类型

增加变量对应于输出映射索引0x1601的，因此需要更改DT1601数据类型：

增加第10个SubItem，并重新修改数据类型的BitSize；

备注：原xml文件中第9个subitem用于数据对齐，原本传输8个IO变量，需要补个8位数据，以保证16位对齐，这里将原本的第9个subitem用于输出8位模拟量。

索引0x1601将输出过程数据映射到0X7010中，因此需要更改DT7010数据类型。

1.2更改数据字典对象表

更改0x1601数据对象--输出映射表Ao TxPDO-Map

（1）增加SubIndex010，索引号为70101010，其中“7010”代表映射索引号，“10”代表索引6020的第“10”位SubIdx，“10”代表数据大小，16位。注意：在xml中写的顺序与实际不同。同时修改相应的BitSize=16+32*10=336.

（2）更改0X7010对象字典：

1.3定义PDO传输

1.4修改SM配置

增加16位模拟量输出，相当于增加2个字节。

2、STM32对应程序修改

2.1更改本地存储变量

更改0x1601本地存储变量，0x70101010与xml文件对应，其中索引9也要改为10。

更改0x7010本地存储变量，索引改为10：

2.2更改表项描述

更改0x1601表项描述

2.2更改对象名字

更改0x7010名字：

2.3更改对象描述

2.4更改配置和应用程序

增加DAC配置和DAC输出函数：

增加应用层修改程序：

3、 测试验证

利用TwinCAT主站在Freerun模式下进行测试，可以发现增加的8位的AO_8和16位的AO_16变量。

在TwinCAT中给定AO_16变量输出2000（对应2000mV），用万用表实测板子上DAC两端输出位1996mV，结果基本与设定基本相符。

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