问题描述
在用esp32通过wifi和ros主机进行话题通信的过程中,串口一直打印如下信息:
Connecting to Zhitong
Ready! Use 192.168.191.2 to access client
Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.
Core 1 register dump:
PC : 0x400d1448 PS : 0x00060a30 A0 : 0x800d1510 A1 : 0x3ffb1f00
A2 : 0x00000000 A3 : 0x3ffb1f4f A4 : 0x00000001 A5 : 0x00000001
A6 : 0x00060e20 A7 : 0x00000000 A8 : 0x00000000 A9 : 0x00000000
A10 : 0x00000000 A11 : 0x3ffb8058 A12 : 0x00000050 A13 : 0x00000001
A14 : 0x00000000 A15 : 0x00000000 SAR : 0x0000000a EXCCAUSE: 0x0000001c
EXCVADDR: 0x00000008 LBEG : 0x400d0ed0 LEND : 0x400d0ef2 LCOUNT : 0x00000017
ELF file SHA256: 0000000000000000
Backtrace: 0x400d1448:0x3ffb1f00 0x400d150d:0x3ffb1f20 0x40141bde:0x3ffb1f40 0x400d0fff:0x3ffb1f70 0x400d11f1:0x3ffb1f90 0x400d2e85:0x3ffb1fb0 0x40089792:0x3ffb1fd0
Rebooting...
一度以为是程序运行不正常导致的,但是偶然间运行
rosrun rosserial_python serial_node.py tcp
却发现可以正常通信,并且运行没问题 。
所以我在想是不是ros_lib库里面例程的作者故意这样做的,如果连上了wifi,但是ubuntu主机没有发送连接请求,则通过软复位进行发送复位的数据帧,在ubuntu主机和esp32建立wifi连接的过程中,就使用复位过程中发送的这一系列数据帧进行硬件的验证,一旦ubuntu主机端接受到了esp32硬件复位的数据帧,那么开始建立话题通讯连接,esp32开始正常工作。
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