我想知道如何使用逆运动学计算旋转角度。我计划将其用于实时 3D 动画。有人知道一些详细介绍具体解决方案的好文献吗？
以下资源调查了逆运动学问题的一些流行数值方法：
塞缪尔·R·巴斯。使用雅可比转置、伪逆和阻尼最小二乘法介绍逆运动学 http://math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf
比尔·巴克斯特.逆运动学的快速数值方法 http://billbaxter.com/courses/290/html/index.htm
克里斯·韦尔曼.铰接图形操纵的逆运动学和几何约束 ftp://fas.sfu.ca/pub/cs/theses/1993/ChrisWelmanMSc.ps.gz
巴斯的调查可能特别有趣，因为它明确讨论了多个肢体。
动画的 IK 系统通常必须支持多个可能相互冲突的约束。例如，一只手臂可以抓住栏杆，而另一只手臂则可以伸向目标。
- 赵建民和诺曼·巴特勒。使用非线性编程对高度铰接的人物进行逆运动学定位 http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.31.8866
6 dof正如 Andrew 所提到的，工业机器人通常具有封闭式 IK 解决方案，并在e.g. Craig: 机器人学简介 https://rads.stackoverflow.com/amzn/click/com/0201543613。对于图形动画更有用的是 7 的方法dof类似人类的手臂和腿：
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