一个任务可以是以下几种状态中的一种：
每个任务将分配一个从 0 到 ( configMAX_PRIORITIES – 1 ) 的优先级。configMAX_PRIORITIES 在文件 FreeRTOSConfig.h 中定义，configMAX_PRIORITIES参数值越大，FreeRTOS 占用的
RAM 就越多。
低优先级任务使用较小的数字，缺省的空闲优先级 tskIDLE_PRIORITY 定义为 0。
调度器保证处于就绪或运行状态的任务分配到处理器时间，高优先级任务先分配。换句话说，处理器时间总是分配给能够运行的最高优先级任务。
一个任务有下面的结构形式：
void vATaskFunction( void *pvParameters ) {
for( ;; ) {
-- Task application code here.
--
}
}
类型 pdTASK_CODE 定义为返回值是 void 的函数，并使用 void 指针作为唯一的参数。所有的任务函数都是这个类型，可以传递任意类型的参数到任务 – 在
任务系统标准演示
中进行了演示。
任务函数应当从不返回，因此它通常执行一个连续的循环，参考 RTOS 的例子。
任务由函数 xTaskCreate() 创建，使用 vTaskDelete() 删除。
task. h
portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);
创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行
Parameters
| pvTaskCode | 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环). |
|---|---|
| pcName | 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定义 |
| usStackDepth | 指定任务堆栈的大小 ，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超多最大值——包含了size_t类型的变量 |
| pvParameters | 指针用于作为一个参数传向创建的任务 |
| uxPriority | 任务运行时的优先级 |
| pvCreatedTask | 用于传递一个处理——引用创建的任务 |
返回
pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义
使用例子
// 创建任务
void vTaskCode( void * pvParameters ){
for( ;; ){
// 任务代码
}
}
// 函数来创建一个任务
void vOtherFunction( void ){
static unsigned char ucParameterToPass;
xTaskHandle xHandle;
// 创建任务，存储处理。注意传递的参数为ucParameterToPass
//它在任务中不能始终存在, 所以定义为静态变量. 如果它是动态堆栈的变量，可能存在
// 没有那么长，或者至少随着时间毁灭，
// 新的时间， 尝试存储它
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// 使用句柄来删除任务
vTaskDelete( xHandle );
}
task. h
void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask );
INCLUDE_vTaskDelete必须定义为1，这个函数才能可用。查看配置部分获得更多信息。
从RTOS实时内核管理中移除任务。要删除的任务将从就绪，封锁，挂起，事件列表中移除，
注意：空闲任务负责释放内核分配给已删除任务的内存。因此，如果应用程序调用了vTaskDelete ()，微控制器执行时间，空闲任务不假死是很重要的。内存分配给任务的代码不会自动释放，应该在任务删除之前。
参考演示程序death. c 中的例子使用 vTaskDelete ().
参数：
| pxTask | 处理要删除的任务。传递NULL将引起调用任务删除 |
|---|
Example usage:
void vOtherFunction( void ){
xTaskHandle xHandle;
// 创建任务，存储处理
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// 使用处理来删除任务.
vTaskDelete( xHandle );
}
task. h
void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay );
INCLUDE_vTaskDelay必须设置为1，这个函数才为可用。参考配置获得更多信息。
延时任务为已知时间片。任务被锁住剩余的实际时间由时间片率决定。portTICK_RATE_MS常量用来用来从时间片速率（一片周期代表着分辨率）来计算实际时间。
vTaskDelay()指定一个任务希望的时间段，这个时间之后（调用vTaskDelay() ）任务解锁。例如，指定周期段为100时间片，将使任务在调用vTaskDelay()100个时间片之后解锁。vTaskDelay()不提供一个控制周期性任务频率的好方法，像通过代码采取的路径，和其他任务和中断一样，在调用vTaskDelay()后 影响频率，因此任务所需的时间下一次执行。
参考
vTaskDelayUntil() ，这个交替的API函数设计了执行固定的频率。它是指定的一个绝对时间（而不是一个相对时间）后，调用任务解锁。
参数:
| xTicksToDelay | 时间数量，调用任务应该锁住的时间片周期 |
|---|
使用例子:
void vTaskFunction( void * pvParameters ) {
/* 挂起500ms. */
const portTickType xDelay = 500 / portTICK_RATE_MS;
for( ;; ) {
/* 简单的每 500ms触发LED, .在每两次触发间挂起*/
vToggleLED();
vTaskDelay( xDelay );
}
}
task.h
void vTaskSuspend( xTaskHandle pxTaskToSuspend );
设置INCLUDE_vTaskSuspend 为1，此函数才能使用。参考配置获得更多信息。
挂起任务。当挂起一个任务时，不管优先级是多少，不需要占用任何微控制器处理器时间。
调用vTaskSuspend不会累积——即：在统一任务中调用vTaskSuspend两次，但只需调用一次vTaskResume () 来是挂起的任务就绪。
参数：
| xTaskToSuspend | 处理需要挂起的任务。传递NULL将挂起调用此函数的任务。 |
|---|
使用范例：
void vAFunction( void ){
xTaskHandle xHandle;
// 创建任务，保存句柄
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// ...
// 使用此句柄来挂起创建的任务
vTaskSuspend( xHandle );
// ...
// 创建的任务不会在这期间运行，除非
// 其他任务调用 vTaskResume( xHandle )
//...
// 挂起自己
vTaskSuspend( NULL );
// 不能运行到这里，除非另一个任务调用vTaskResume
// 使用此任务的句柄为参数
}
task. h
void vTaskResume( xTaskHandle pxTaskToResume );
设置INCLUDE_vTaskSuspend为1，此函数才能使用。参考配置获得更多信息。
唤醒挂起的任务。
必须是调用 vTaskSuspend () 后挂起的任务，才有可能通过调用 vTaskResume ()重新运行。
Parameters:
pxTaskToResume 就绪的任务的句柄
使用范例：
void vAFunction( void )
{
xTaskHandle xHandle;
// 创建任务，保存句柄
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// ...
// 使用此句柄来挂起创建的任务
vTaskSuspend( xHandle );
// ...
// 创建的任务不会在此期间运行，除
// 另外一个任务调用 vTaskResume( xHandle )
//...
// 唤醒自己
vTaskResume( xHandle );
// 创建的任务将按照它在系统中的优先级
// 再次获得微处理器的处理时间
}
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "beep.h"
/*
key_up键按下，任务1挂起，key1键按下，任务1恢复运行，key2键按下，任务2挂起，
*/
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define KEY_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define KEY_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t KeyTask_Handler;
//任务函数
void key_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
TaskHandle_t Task3Task_Handler;
void task2_task(void *pvParameters);
void task3_task(void *pvParameters);
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
KEY_Init(); //初始化按键
EXTIX_Init(); //初始化外部中断
BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器端口
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建KEY任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,
(const char* )"key_task",
(uint16_t )KEY_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )KEY_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&KeyTask_Handler);
//创建TASK1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler);
//创建TASK2任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task2Task_Handler);
//创建TASK3任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )task3_task,
(const char* )"task3_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&Task3Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//key任务函数
void key_task(void *pvParameters)
{
u8 key;
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
switch(key)
{
case KEY0_PRES:
vTaskSuspend(Task1Task_Handler);//挂起任务1
printf("挂起任务1的运行!\r\n");
break;
case KEY1_PRES:
vTaskSuspend(Task2Task_Handler);//挂起任务2
printf("挂起任务2的运行!\r\n");
break;
case KEY2_PRES:
vTaskSuspend(Task3Task_Handler);//挂起任务3
printf("挂起任务3的运行!\r\n");
break;
case WKUP_PRES:
vTaskResume(Task1Task_Handler); //恢复任务1
vTaskResume(Task2Task_Handler); //恢复任务1
vTaskResume(Task3Task_Handler); //恢复任务1
printf("恢复所有任务的运行!\r\n");
}
vTaskDelay(10); //延时10ms
}
}
//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
while(1)
{
task1_num++;
printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
vTaskDelay(1000);
}
}
//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
while(1)
{
task2_num++;
printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
vTaskDelay(1000);
}
}
void task3_task(void *pvParameters)
{
u8 task3_num=0;
while(1)
{
task3_num++;
printf("任务3已经执行：%d次\r\n",task3_num);
vTaskDelay(1000);
}
}