MATLAB和ROS联合仿真篇（从MATLAB获取ROS信息）

预备知识

ROS部分

       rosbag命令：在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷

达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定，常用命令：

录制当前全部话题数据 ：rosbag record -a

录制指定话题数据        ：rosbag record /topic1 /topic2

自定义录制包的名字    ：rosbag record -o filename.bag /topic

查看bag包信息             ：rosbag info filename.bag

发布bag中的话题数据  ：rosbag play filename.bag

rosbag 官方教程http://wiki.ros.org/rosbag

MATLAB部分

• 订阅服务器Subscriber：可以创建一个订阅者，接收来自ROS网络的消息，订阅需要的话

题。它的输出是一个总线信号，一般需要接一个Bus selector模块来处理信息。

• 发布服务器Publish：可以创建一个订阅者，选择我们要发布的话题，将我们需要发布的消

息通过该模块发送给ROS 。该模块的输入是一个总线信号，故需要一个Bus creator对我们需要发

布的消息进行整合。

• Blank Message模块：Blank Message模块可以用指定的消息或服务类型创建一个空白消息，

空白消息的消息类型，根据我们的需要进行设定，它的输出也同样为总线信号（注意：这里的

类型选择要与Publish模块中的消息类型一致）。

查看速度位置信息

• 在MATLAB中利用命令rostopic list列出话题，订阅模块订阅位置和速度信息，并且在Score和

XY Graph中进行实时显示。

•  MATLAB 软件 GUIDE 为用户提供了一个方便高效的集成环境，所有 GUI GUI 支持的用户控

都集成在这个环境中，并且提供界面外观、属性和行为响应方式的设置方法。在GUI中搭建完成后,

点击运行，生成一个m文件和GUI控制界面。每个控件都有几种回调函数，右键选中的控件就可以

跳转到m函数中相应的Editor编辑回调函数。GUIDE会自动生成 相应的函数体，函数名，名称一般

是 控件 Tag+Call类型名 参数有三个：

• hObject - 触发回调的 UI 组件。

• eventdata - 包含关于特定鼠标或键盘操作的详细信息的变量。

• handles - 包含 UI 中所有对象的 struct。

要使回调函数接受更多参数，必须在函数定义中的参数列表末尾放置更多参数。

回调函数的编写参考：MATLAB GUI

读取雷达和相机信息

• 此示例演示如何从 rosbag 文件中读取和保存图像和点云数据。

path = helperDownloadRosbag;  

使用helperDownloadRosbag helper函数从给定的URL下载rosbag文件

bag = rosbag(path);  

从bag中检索信息

imageBag = select(bag,'Topic','/camera/image/compressed');
pcBag = select(bag,'Topic','/points');  

从 rosbag 中选择图像和点云消息 

imageMsgs = readMessages(imageBag);
pcMsgs = readMessages(pcBag);  

 读取图像和点云信息

 若需后续提取点云和图像，请参考：

laser camerahttps://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/read-lidar-and-camera-data-from-rosbag.html

获取里程计信息

里程计信息的获取和上述雷达，相机获取的方式相同，但要注意加上ekf惯性模块。

 odom消息获取实例https://download.csdn.net/download/shenghuaijing3314/10137027