观测方程Z(k)=H*X(k)+V(k)为什么是由状态值和误差决定的?不应该是由传感器输进去的吗?为啥只赋了一个初值,就不再输入了?
在师兄解释下,我终于明白了。
因为这是仿真!这个观测方程是在模拟传感器的测量!真值+误差就描述了传感器的测量。(重要的是能够提前知道传感器的测量噪声,并且这个噪声短期是固定不变的,不然就得用自适应的形式调整)
实际就是传感器的值。
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