我想提供一个替代答案，其中包含一些历史记录，以便您可以理解为什么 Kestrel 出现，即使您只使用 Windows 和 IIS。
在 2000 年之前的 ASP.NET 开发之初，微软显然创建了两个部分来托管 ASP.NET WebForms 应用程序，
- Cassini 后来成为 Visual Studio 中的 ASP.NET 开发服务器。它是一个基于 C# 编写的完全托管的 Web 服务器
HttpListener。当然，由于它仅用于开发，因此许多功能从未实现。随着微软向公众开放卡西尼的源代码，第三方分叉了代码库并添加了更多功能，从而启动了卡西尼家族。
- IIS 上的 ASP.NET 支持（修订版 1）。因为当时的IIS是4.0和5.0/5.1，还没有应用程序池之类的东西，ASP.NET甚至有自己的工作进程（
aspnet_wp.exe).
因此，要开发 Web 应用程序，您可以使用 Cassini，并使用 IIS 进行部署。
-
IIS 6 中应用程序池的引入需要 ASP.NET 端进行一些更改，因此aspnet_wp.exe已过时并被替换aspnet_isapi.dll。这可以看作是 IIS 修订版 2 上的 ASP.NET 支持。因此 ASP.NET 应用程序托管在 IIS 工作进程中w3wp.exe.
-
IIS 7及更高版本中引入集成管道需要进一步更改，它取代了aspnet_isapi.dll with webengine4.dll。这可以看作是 IIS 修订版 3 上的 ASP.NET 支持。ASP.NET 和 IIS 管道是统一的。
可以看到 ASP.NET 已经变得更加复杂，并且与 IIS 紧密集成，因此 Cassini 开始显露出老态，并逐渐被 IIS Express（一种用户模式精简版 IIS）所取代。
因此，在很多情况下，当人们责怪 IIS 速度慢时，他们实际上应该责怪 ASP.NET。没有 ASP.NET 的 IIS 本身相当快速和稳定，而 ASP.NET 的开发并没有考虑到足够的性能指标（因为 WebForms 非常注重生产力和 RAD）。
随后在 2014 年 11 月，ASP.NET 5（后更名为 ASP.NET Core）发布，成为跨平台技术。显然，微软需要一个新的设计来支持 Windows、macOS 和 Linux，其中除了 IIS 之外，还应该考虑所有主要的 Web 服务器、nginx/Apache（或其他 Web 服务器）。
我想很多人都会同意微软从 NodeJS 中学到了很多东西，然后设计并开发了 Kestrel（基于libuv最初但可能很快就会转向其他技术）。它最初是一个像 Cassini 一样的轻量级 Web 服务器，但后来添加了更多功能（就像评论的另一个答案一样，有更多功能，因此可以被视为完整的 Web 服务器）。尽管完全托管（存在一些本机依赖项），但它不再是像 Cassini 那样的玩具 Web 服务器。
那为什么不能直接使用 Kestrel 呢？为什么仍然需要 IIS Express 以及可能的 IIS、nginx 或 Apache？这主要是当今互联网实践的结果。大多数网站使用反向代理从网络浏览器接收请求，然后转发到后台的应用程序服务器。
- IIS Express/IIS/nginx/Apache 是反向代理服务器
- Kestrel/NodeJS/Tomcat等是应用服务器
另一个答案已经显示了微软文档的链接，所以你可以看一下。
微软开发HttpPlatformHandler最初是为了让IIS成为Java/Python等足够好的反向代理，因此计划将其用于ASP.NET Core。在开发过程中就开始出现问题，所以后来微软专门为ASP.NET Core制作了ASP.NET Core Module。这就是 IIS 修订版 4 上的 ASP.NET 支持。
从 ASP.NET Core 2.2 开始，IIS 的 ASP.NET Core 模块（版本 2）可以在 IIS 工作进程内托管 .NET Core 环境（w3wp.exe），与 ASP.NET 2.x/4.x 非常相似。这种模式称为“IIS 进程内托管” https://learn.microsoft.com/en-us/aspnet/core/host-and-deploy/aspnet-core-module?view=aspnetcore-2.2#in-process-hosting-model。它可以被视为 IIS 修订版 5 上的 ASP.NET 支持。
嗯，相当长，但我希望我把所有必要的部分放在一起，你会喜欢阅读它。
最近的一项更新（2023 年 1 月）是 ASP.NET Core/Kestrel 可用于托管反向代理功能本身，如下所示开源 YARP 项目揭晓 https://microsoft.github.io/reverse-proxy/.
据报道，Kestrel/YARP 现在在 Microsoft Azure 内部广泛使用，在许多场景中取代 IIS ARR，因此现在您实际上可以使用 Kestrel/YARP 托管自己的生产 Web 应用程序，而无需在前面使用任何其他 Web 服务器（IIS/nginx/Apache）：出色地。
