PX4（PIXHAWK）源码开发人员文档（二）——Hello Sky

•  用UART1连接PX4FMU和计算机
•  安装PX4Toolchain
•  注册Github账户

Step 1: 准备源码文件

为了方便管理代码，可以使用GIT 版本控制系统，在 GitHub上 fork和更新源码。

不注册GitHub的话，可以在PX4 console中输入下面的命令：

git clone https://github.com/PX4/Firmware

更新the git submodules，在 PX4 console上输入：

cd Firmware
git submodule init
git submodule update

文件准本完成，编译操作系统，输入：

make archives

当submodules或者NuttX 配置改变，重新编译。

在Firmware/src/examples/ 新建目录px4_simple_app，在目录中新建文件module.mk并添加如下内容:

MODULE_COMMAND		= px4_simple_app
SRCS			= px4_simple_app.c

Step 2: 最小程序

在px4_simple_app目录下创建px4_simple_app.c文件。

遵循PX4 CodingStyle 编辑如下代码：

/**
 * @file px4_simple_app.c
 * Minimal application example for PX4 autopilot.
 */
 
#include <nuttx/config.h>
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
 
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
 
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
	printf("Hello Sky!\n");
	return OK;
}

Step 3: 在NuttShell中注册应用并build

完成了应用并可以运行，但是没有在NuttShell 命令中注册。为将应用编译到固件当中，将其填加到需要build的模块中。该配置位于：

Firmware/makefiles/nuttx/config_px4fmu-v2_default.mk

在上面的文件中的任意位置，为应用创建一行：

MODULES		+= examples/px4_simple_app

然后编译，并清除已经build的应用：

make clean
make px4fmu-v2_default -j4

如果没有注册新的app，只需要对新增的builds执行下述命令：

make px4fmu-v2_default -j4

Step 4:加载应用并测试

使能uploader 然后重置电路板:

make upload px4fmu-v2_default -j4

在重置电路板之前显示如下一系列信息：

Generating /Users/user/src/Firmware/Images/px4fmu.px4
Loaded firmware for 5,0, waiting for the bootloader...

电路板充值并上载后，打印：

Found board 5,0 on /dev/tty.usbmodem1
erase...
program...
verify...
done, rebooting.

运行px4 Toolchain 下的TeraTerm，运行File/New connection，选择飞控所在的串口，点击OK。按回车，出现nsh>.

在NSH连接的情况下，切换到shell.如果没有看到输出，敲击Enter键，会得到NSH提示；

或者也可以，使用QGroundControl进行NuttShell (NSH)，使用Mini-USB连接Pixhawk，按照下图进行。点击QGroundControl上的终端输出，并敲击Enter键。

nsh>

输入 help，并敲击Enter键:

nsh> help
  help usage:  help [-v] [<cmd>]

  [           df          kill        mkfifo      ps          sleep       
  ?           echo        losetup     mkrd        pwd         test        
  cat         exec        ls          mh          rm          umount      
  cd          exit        mb          mount       rmdir       unset       
  cp          free        mkdir       mv          set         usleep      
  dd          help        mkfatfs     mw          sh          xd          

Builtin Apps:
  reboot
  perf
  top
  ..
  px4_simple_app
  ..
  sercon
  serdis

px4_simple_app 现在成为可用的指令。输入px4_simple_app并敲击Enter键:

nsh> px4_simple_app
Hello Sky!