问题：
error in include chain (cmsis_armcc.h): expected identfieror
解决：
打开UVCC.ini(这个文件在MDK5\UV4目录下)，添加如下命令
cmsis_armcc.h = *
sm32f1xx_hal.c ：包含 HAL 通用 API（比如HAL_Init,HAL_DeInit,HAL_Delay 等）。
stm32f1xx_hal_conf.h ：主要用来选择使能何种外设以及一些时钟相关参数设置。
stm32f1xx_it.h 中主要是一些中断服务函数的申明。
stm32f1xx_hal_msp.c文件定义了两个函数 HAL_MspInit 和 HAL_MspDeInit。这两个函数分别被文件 stm32f1xx_hal.c 中的 HAL_Init 和 HAL_DeInit 所调用。
HAL_MspInit 函数的主要作用是进行 MCU 相关的硬件初始化操作。
HAL_DeInit()函数通过写复位寄存器，将所有模块复位。
HAL_Init——HAL_PPP_Init—— HAL_PPP_MspInit
TAB、SHIFT+TAB
%.4f 输出小数位为4的浮点数
#define 标识符 字符串
结构体
（1）结构体变量名字.成员名
比如要引用 GPIOA 的成员 Mode，方法是：GPIOA. Mode;
（2）结构体指针成员变量引用方法是通过“->”符号实现
比如要访问 GPIOC 结构体指针指向的结构体的成员变量 Speed,方法是：
struct G_TYPE *GPIOC；//定义结构体指针变量 GPIOC;
GPIOC-> Speed;
时钟树
有五个时钟源，为 HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。
HIS，HSE 以及 PLL 是高速时钟，LSI 和 LSE 是低速时钟。
其中 HSE 和 LSE 是外部时钟源，其他的是内部时钟源。
①、HSI 是高速内部时钟，RC 振荡器，频率为 8MHz。
②、HSE 是高速外部时钟，，频率范围为 4MHz~16MHz。我的是 8M 的晶振。
③、LSI 是低速内部时钟，RC 振荡器，频率为 40kHz。独立看门狗的时钟源只能是 LSI，同
时 LSI 还可以作为 RTC 的时钟源。
④、LSE 是低速外部时钟，接频率为 32.768kHz 的石英晶体。
⑤、PLL 为锁相环倍频输出，其时钟输入源可选择为 HSI/2、HSE 或者 HSE/2。倍频可选择为
2~16 倍，但是其输出频率最大不得超过 72MHz。
STM32 的系统时钟 SYSCLK，它是供 STM32 中绝大部分部件工作的时钟源。系统时钟可选择为 PLL 输出、HSI 或者 HSE。系统时钟最大频率为 72MHz。
APB1 上面连接的是低速外设，包括电源接口、备份接口、CAN、USB、I2C1、I2C2、UART2、UART3 等等，APB2 上面连接的是高速外设包括 UART1、SPI1、Timer1、ADC1、ADC2、所有普通 IO 口(PA~PE)、第二功能 IO 口等。
HAL库的 SystemInit 函数除了打开 HSI 之外，没有任何时钟相关配置，所以使用 HAL 库我们必须编写自己的时钟配置函数。
在RCC_OscInitTypeDef结构体中镶嵌了RCC_PLLInitTypeDef结构体
typedef struct
{
uint32_t OscillatorType; //需要选择配置的振荡器类型
uint32_t HSEState; //HSE 状态
uint32_t HSEPredivValue; // Prediv1 值
uint32_t LSEState; //LSE 状态
uint32_t HSIState; //HIS 状态
uint32_t HSICalibrationValue; //HIS 校准值
uint32_t LSIState; //LSI 状态
RCC_PLLInitTypeDef PLL; //PLL 配置
}RCC_OscInitTypeDef;
typedef struct
{
uint32_t PLLState; //PLL 状态
uint32_t PLLSource; //PLL 时钟源
uint32_t PLLMUL; //PLL VCO 输入时钟的乘法因子
}RCC_PLLInitTypeDef;
HAL_RCC_ClockConfig()函数
HAL_StatusTypeDef HAL_RCC_ClockConfig(RCC_ClkInitTypeDef *RCC_ClkInitStruct, uint32_t FLatency)
该函数有两个入口参数，第一个入口参数 RCC_ClkInitStruct 是结构体 RCC_ClkInitTypeDef指针类型，用来设置 SYSCLK 时钟源以及 AHB,APB1 和 APB2 的分频系数。第二个入口参数
FLatency 用来设置 FLASH 延迟
Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9)
PLL时钟为PLLCLK=HSE9=8MHz9=72MHz
同时我们选择系统时钟源为PLL，所 以 系 统 时 钟 SYSCLK=72MHz。
AHB分频系数为1，故 其 频 率 为HCLK=SYSCLK/1=72MHz。
APB1分频系数为2，故其频率为PCLK1=HCLK/2=36MHz。
APB2分频系数为1，故其频率为PCLK2=HCLK/1=72/1=72MHz。
常用使能外设时钟的宏定义标识符使用方法：
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();//使能 GPIOA 时钟
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();//使能 DMA1 时钟
__HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE();//使能串口 2 时钟
__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();//使能 TIM1 时钟
常用的禁止外设时钟的宏定义标识符使用方法：
__HAL_RCC_DMA1_CLK_DISABLE();//禁止 DMA1 时钟
__HAL_RCC_USART2_CLK_DISABLE();//禁止串口 2 时钟
__HAL_RCC_TIM1_CLK_DISABLE();//禁止 TIM1 时钟
STM32F1 有很多的内置外设，这些外设的外部引脚都是与 GPIO 复用的。也就是说，一个GPIO如果可以复用为内置外设的功能引脚，那么当这个 GPIO 作为内置外设使用的时候，就叫做复用。
IP[59]~IP[0]分别对应中断 59~0。而每个可屏蔽中断占用的 8bit 并没有全部使用，而是 只用了高 4 位。这 4 位，又分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级在前，子优先级在后。而这两个优先级各占几个位又要根据 SCB->AIRCR 中的中断分组设置来决定。
STM32 将中断分为 5 个组，组 0~4。该分组的设置是由 SCB->AIRCR 寄存器的 bit10~8 来定义的。
第一，如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；
第二，高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。而抢占优先级相同的中断，高优先级的响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
我们要进行中断优先级分组设置，只需要修改 HAL_Init 函数内部的这行代码即可。
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2); //设置优先级分组2
HAL_NVIC_SetPriority 是用来设置单个优先级的抢占优先级和响应优先级的值。
HAL_NVIC_EnableIRQ 是用来使能某个中断通道。
HAL_NVIC_DisableIRQ 是用来清除某个中断使能的，也就是中断失能。
void delay_osschedlock(void);
void delay_osschedunlock(void);
void delay_ostimedly(u32 ticks);
void SysTick_Handler(void);
void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);
前面 4 个函数，仅在支持操作系统（OS）的时候，需要用到，而后面三个函数，则不论是否支持 OS 都需要用到。
支持 OS 需要用到的三个宏定义（以 UCOSII 为例）即：
#define delay_osrunning OSRunning //OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS 时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
宏定义：delay_osrunning，用于标记 OS 是否正在运行，当 OS 已经开始运行时，该宏定义
值为 1，当 OS 还未运行时，该宏定义值为 0。
宏定义：delay_ ostickspersec，用于表示 OS 的时钟节拍，即 OS 每秒钟任务调度次数。
宏定义：delay_ osintnesting，用于表示 OS 中断嵌套级别，即中断嵌套次数，每进入一个
中断，该值加 1，每退出一个中断，该值减 1。
支持 OS 需要用到的 4 个函数，即：
函数：delay_osschedlock，用于 delay_us 延时，作用是禁止 OS 进行调度，以防打断 us 级
延时，导致延时时间不准。
函数：delay_osschedunlock，同样用于 delay_us 延时，作用是在延时结束后恢复 OS 的调度，
继续正常的 OS 任务调度。
函数：delay_ostimedly，则是调用 OS 自带的延时函数，实现延时。该函数的参数为时钟节
拍数。
函数：SysTick_Handler，则是 systick 的中断服务函数，该函数为 OS 提供时钟节拍，同时
可以引起任务调度。
**目的：**将利用串口1不停的打印消息到电脑上，同时接收从串口发来的数据，把发送过来的数据直接回给电脑
与串口相关的寄存器：
1，串口时钟使能。串口作为STM32的一个外设，其时钟由外设时钟使能寄存器控制，串口1是在ANP2ENR寄存器的14位。除了串口1的时钟在ABPENR寄存器，其他时钟串口都在ABPENR寄存器。
2，串口复位。当外设出现异常时可以通过复位寄存器里面的对应位置设置，实现该外设的复位，然后重新配置这个外设达到让其重新工作的目的。一般在系统开始配置外设的时候，都会先执行复位外设的操作。串口1的复位就是通过配置ABP2RSTR寄存器的第14位来实现的。通过向该位写1复位串口1，写0结束复位。其他串口的复位在ABP1RSTR。
3，串口波特率设置。每个串口都有一个自己独立的波特率寄存器USART_BRR，通过设置该寄存器就可以达到配置不同波特率的目的。
4，串口控制。STM32的每个串口都有3个控制寄存器USAT_CR1~3，串口的很多配置都是通过这3个寄存器来设置的。这里我们只用到USART_CR1就可以实现我们的功能了。该寄存器的高18位没有用到，低14位用于串口功能的设置。UE为串口使能位，通过该位置1，以使能串口。M为字长选择，当该位为0时设置串口为8个字长外加n个停止位，停止位的个数是通过USART_CR2的[13:12]位设置来决定的，默认为0。PCE为校验使能位，设置为0，则禁止校验，否则使能校验。PS为校验位选择，设置为0为偶检验，否则为奇校验。TXIE为发送缓冲区空中断使能位，设置该位为1，当USAT_SR中TXE位为1时，将产生串口中断。TCIE发送完成中断使能，设置为1，当USART_SR中的TC位为1时，将产生串口中断。RXNEIE为接收缓冲区非空中断使能，设置该位为1，当USART_SR中的ORE或者RXNE位为1时，将产生串口中断。TE为发送使能位，设置为1，将开启串口的发送功能。RE为接收使能位。
5，数据的发送和接收。STM32的发送与接收是通过数据寄存器USART_DR来实现的，这是一个双寄存器，包含了TDR和RDR。当向该寄存器写数据的时候，串口就会自动发送，当收到数据的时候，也是存在该寄存器内。他虽然是一个32位寄存器，但是只用了低9位（DR[8:0]），其他都是保留。一个给发送用（TDR）,一个给接收用（RDR），该寄存器兼具读和写功能。TDR寄存器提供了内部总线和输出移位寄存器之间的并行的接口。RDR寄存器提供了输入移位寄存器和内部总线的接口。当使能校验位（USART_CR1中PCE位被置位）进行发送时，写到MSB的值（根据数据的长度不同，MSB是低7位或者第8位）会被后来的校验位位取代。当使能校验位进行接收时，读到MSB位是接收的校验位。
6，串口状态。串口的状态可以通过寄存器USART_SR来读取。
RXNE（读数据寄存器非空），当该位被置为1时，就是提示已经有数据接收到了，并且可以读出来了。这时我们就要取读取USART_DR，通过读USART_DR可以将改位清0，也可以向该位写0，直接清除。
TC（发送完成），当该位被置位时，表示USART_DR内的数据已经发送完成了。如果设置了这个位的中断，则会产生中断。该位也有两种清零方式：1）读USART_SR，写USART_DR。2）直接向该位写0.。
UART1_Handler.Instance=USART1; //USART1
UART1_Handler.Init.BaudRate=bound; //波特率
UART1_Handler.Init.WordLength=UART_WORDLENGTH_8B; //字长为8位数据格式
UART1_Handler.Init.StopBits=UART_STOPBITS_1; //一个停止位
UART1_Handler.Init.Parity=UART_PARITY_NONE; //无奇偶校验位
UART1_Handler.Init.HwFlowCtl=UART_HWCONTROL_NONE; //无硬件流控
UART1_Handler.Init.Mode=UART_MODE_TX_RX; //收发模式
HAL_UART_Init(&UART1_Handler); //HAL_UART_Init()会使能UART1
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&aRxBuffer,1);//开启接收中断，每次接收1个字符后表示接收结束从而进入
//回调函数AL_UART_RxCpltCallback进行相应处理，当串口接收到一个字符后，他会保存在缓存aRxBuffer中，
2）使能串口和 GPIO 口时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //使能GPIOA时钟
__HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE(); //使能USART1时钟
__HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
3）GPIO 口初始化设置（速度，上下拉等）以及复用映射配置
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //使能GPIOA时钟
__HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE(); //使能USART1时钟
__HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9; //PA9
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化PA9
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_10; //PA10
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT; //模式要设置为复用输入模式！
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化PA10
4） 开启串口相关中断，配置串口中断优先级
//在接收和发送的函数里边自动调用
__HAL_UART_ENABLE_IT(huart, UART_IT_TXE); //开启发送完成中断
__HAL_UART_ENABLE_IT(huart, UART_IT_RXNE); //开启接收完成中断
__HAL_UART_DISABLE_IT(huart, UART_IT_TXE); //关闭发送完成中断
__HAL_UART_DISABLE_IT(huart, UART_IT_RXNE); //关闭接收完成中断
//中断优先级配置
HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn); //使能 USART1 中断通道
HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn,3,3); //抢占优先级 3，子优先级 3
5） 编写中断服务函数
void USART1_IRQHandler(void)
6） 串口数据接收和发送
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout)
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout
软件设计
HAL_UART_Receive_IT：作用是开启接收中断，同时设置接收的缓存区以及接收的数
据量。
串口中断处理逻辑我们会最终在函数 HAL_UART_IRQHandler 内部执行。而该函数是 HAL 库已经定义好，而且用户一般不能随意修改。
在函数 HAL_UART_IRQHandler 内部通过判断中断类型是否为接收完成中断，确定是否调用 HAL 另外一个函数 UART_Receive_IT()。
UART_Receive_IT()：用是把每次中断接收到的字符保存在串口句柄的缓存指针 pRxBuffPtr 中，同时每次接收一个字符，其计数器 RxXferCount 减 1，直到接收完成 RxXferSize 个字符之后 RxXferCount 设置为0，同时调用接收完成回调函数 HAL_UART_RxCpltCallback 进行处理。
HAL_UART_RxCpltCallback
//外部中断初始化
void EXTI_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_8; //PA8
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_IT_FALLING; //下降沿触发
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1; //PB0,1
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_IT_FALLING; //下降沿触发
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
//中断线8-PA8
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn,2,0); //抢占优先级为2，子优先级为0
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn); //使能中断线8
//中断线0-PB0
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn,2,2); //抢占优先级为2，子优先级为2
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); //使能中断线0
//中断线1-PB1
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI1_IRQn,2,3); //抢占优先级为2，子优先级为3
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI1_IRQn); //使能中断线1
}
//中断服务函数
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_8); //调用中断处理公用函数
}
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0); //调用中断处理公用函数
}
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_1); //调用中断处理公用函数
}
//中断服务程序中需要做的事情
//在HAL库中所有的外部中断服务函数都会调用此函数
//GPIO_Pin:中断引脚号
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
delay_ms(100); //消抖
switch(GPIO_Pin)
{
case GPIO_PIN_1:
if(WK_UP==0)
{
LED0=!LED0; //控制LED0反转
}
break;
case GPIO_PIN_0:
if(KEY1==0) //控制LED1反转
{
LED1=!LED1;
}
break;
case GPIO_PIN_8:
if(KEY0==0)
{
LED0=!LED0;
LED1=!LED1;
}
break;
}
}
IWDG（Independent watchdog）独立看门狗，可以用来检测并解决由于软件错误导致的故障，当计数器到达给定的超时值时，会触发一个中断或产生系统复位
来配置独立看门狗的步骤：
1）取消寄存器写保护（向 IWDG_KR 写入 0X5555）
2）重载计数值喂狗（向 IWDG_KR 写入 0XAAAA）
3) 启动看门狗(向 IWDG_KR 写入 0XCCCC)
__HAL_IWDG_START(hiwdg);在HAL_IWDG_Init中定义了
HAL 库定义了一个中断处理共用函数 HAL_WWDG_IRQHandler，我们在 WWDG 中断服务函数中会调用该函数。同时该函数内部，会经过一系列判断，最后调用回调函数HAL_WWDG_WakeupCallback，所以提前唤醒中断逻辑我们一般些在回调函数 HAL_WWDG_WakeupCallback 中。
Fwwdg=PCLK1/(40962^fprer)=36000/(40968)(hz)
Twwdg=(4096×2^WDGTB×(T[5:0]+1)) /Fpclk1=4096864/36000(ms)
TIME1 和 TIME8 等高级定时器
TIME2~TIME5 等通用定时器:
1)16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
2)16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～
65535 之间的任意数值。
3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
A．输入捕获
B．输出比较
C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
D．单脉冲模式输出
4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外
一个定时器）的同步电路。
5）如下事件发生时产生中断/DMA：
A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
C．输入捕获
D．输出比较
E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
TIME6 和TIME7 等基本定时器
1）TIM3 时钟使能。
2）初始化定时器参数,设置自动重装值，分频系数，计数方式等。
HAL_TIM_Base_Init
3）使能定时器更新中断，使能定时器
使能定时器更新中断和使能定时器两个操作可以在函数HAL_TIM_Base_Start_IT()中一次完成。
4）TIM3 中断优先级设置。
在定时器中断使能之后，因为要产生中断，必不可少的要设置 NVIC 相关寄存器，设置中
断优先级。
5）编写中断服务函数。
这里使用的是更新（溢出）中断
Tout= ((arr+1)(psc+1))/Tclk=50007200/72000(ms)=500ms
TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定时器句柄
//通用定时器3中断初始化
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //通用定时器3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc; //分频系数
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数器
TIM3_Handler.Init.Period=arr; //自动装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
HAL_TIM_Base_Init(&TIM3_Handler);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM3_Handler); //使能定时器3和定时器3更新中断：TIM_IT_UPDATE 和使能定时器
}
//定时器底册驱动，开启时钟，设置中断优先级
//此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance==TIM3)
{
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能TIM3时钟
HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,1,3); //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); //开启ITM3中断
}
}
//定时器3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&TIM3_Handler);
}
//回调函数，定时器中断服务函数调用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim==(&TIM3_Handler))
{
LED1=!LED1; //LED1反转
}
}
STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。
我们假定定时器工作在向上计数 PWM模式，且当 CNT<CCRx 时，输出 0，当 CNT>=CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM示意图：当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出高电平(1)，当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的频率，这就是 PWM 输出的原理。
1）开启 TIM3 和 GPIO 时钟，配置 PB5 选择复用功能输出。
__HAL_AFIO_REMAP_TIM3_ENABLE() //TIM3通道引脚全部重映射使能
__HAL_AFIO_REMAP_TIM3_PARTIAL(); //TIM3通道引脚部分重映射使能
__HAL_AFIO_REMAP_TIM3_DISABLE() //TIM3通道关闭重映射
2）初始化 TIM3(TIM2),设置 TIM3 ((TIM2))的 ARR 和 PSC 等参数。
HAL_TIM_PWM_Init
//初始化与 MCU 无关的步骤
HAL_TIM_PWM_MspInit
3）设置 TIM3_CH2 的 PWM 模式，输出比较极性，比较值等参数。
4）使能 TIM3，使能 TIM3 的 CH2 输出。
5）修改 TIM3_CCR2 来控制占空比。
//高电平输入捕获
TIM_HandleTypeDef TIM2_Handler; //定时器句柄
TIM_OC_InitTypeDef TIM2_CH2Handler; //定时器2通道2句柄
//通用定时器3中断初始化
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
//这里使用的是定时器3!
void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM2_Handler.Instance=TIM2; //通用定时器2
TIM2_Handler.Init.Prescaler=psc; //分频系数
TIM2_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数器
TIM2_Handler.Init.Period=arr; //自动装载值
TIM2_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
HAL_TIM_Base_Init(&TIM2_Handler);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM2_Handler); //使能定时器2和定时器2更新中断：TIM_IT_UPDATE
}
//TIM3 PWM部分初始化
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//定时器溢出时间计算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
void TIM2_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM2_Handler.Instance=TIM2; //定时器2
TIM2_Handler.Init.Prescaler=psc; //定时器分频
TIM2_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;//向上计数模式
TIM2_Handler.Init.Period=arr; //自动重装载值
TIM2_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&TIM2_Handler); //初始化PWM
TIM2_CH2Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; //模式选择PWM1，不管是向上计数或者向下计数，只要CNT<CCRx就是有效电平,PW2与他相反
TIM2_CH2Handler.Pulse=arr/2; //初始化，设置比较值,此值用来确定占空比，默认比较值为自动重装载值的一半,即占空比为50%
TIM2_CH2Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_LOW; //输出比较极性为低
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM2_Handler,&TIM2_CH2Handler,TIM_CHANNEL_2);//配置TIM2通道2
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM2_Handler,TIM_CHANNEL_2);//开启PWM通道2
}
//定时器底册驱动，开启时钟，设置中断优先级
//此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance==TIM2)
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); //使能TIM2时钟
HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn,1,3); //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); //开启ITM2中断
}
}
//定时器底层驱动，时钟使能，引脚配置
//此函数会被HAL_TIM_PWM_Init()调用
//htim:定时器句柄
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
if(htim->Instance==TIM2)
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); //使能定时器2
// __HAL_AFIO_REMAP_TIM3_PARTIAL(); //TIM3通道引脚部分重映射使能
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_1; //PA1
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
}
}
//设置TIM通道2的占空比
//compare:比较值
void TIM_SetTIM2Compare2(u32 compare)
{
TIM2->CCR2=compare;
}
//获取TIM捕获/比较寄存器值
u32 TIM_GetTIM2Capture2(void)
{
return HAL_TIM_ReadCapturedValue(&TIM2_Handler,TIM_CHANNEL_2);
}
//定时器2中断服务函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&TIM2_Handler);
}
//回调函数，定时器中断服务函数调用
//void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
//{
// if(htim==(&TIM3_Handler))
// {
// LED1=!LED1; //LED1反转
// }
//}
//下面是输入捕获相关源码实验相关函数源码
TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定时器3句柄
//定时器5通道1输入捕获配置
//arr：自动重装值(TIM5是16位的!!)
//psc：时钟预分频数
void TIM3_CH1_Cap_Init(u32 arr,u16 psc)
{
TIM_IC_InitTypeDef TIM3_CH1Config;
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //通用定时器3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc; //分频系数
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数器
TIM3_Handler.Init.Period=arr; //自动装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频银子
HAL_TIM_IC_Init(&TIM3_Handler); //初始化输入捕获时基参数
TIM3_CH1Config.ICPolarity=TIM_ICPOLARITY_RISING; //上升沿捕获
TIM3_CH1Config.ICSelection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;//映射到TI1上
TIM3_CH1Config.ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频，不分频
TIM3_CH1Config.ICFilter=0; //配置输入滤波器，不滤波
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH1Config,TIM_CHANNEL_1);//配置TIM3通道1
HAL_TIM_IC_Start_IT(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1); //开启TIM5的捕获通道1，并且开启捕获中断
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM3_Handler,TIM_IT_UPDATE); //使能更新中断
HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,2,0); //设置中断优先级，抢占优先级2，子优先级0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); //开启ITM3中断通道
}
//定时器5底层驱动，时钟使能，引脚配置
//此函数会被HAL_TIM_IC_Init()调用
//htim:定时器5句柄
void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能TIM3时钟
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_6; //PA6
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT; //复用推挽输入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLDOWN; //下拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,2,0); //设置中断优先级，抢占优先级2，子优先级0
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); //开启ITM3中断通道
}
//捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到低电平;1,已经捕获到低电平了.
//[5:0]:捕获低电平后溢出的次数
u8 TIM3CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM3CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值(TIM3是16位)
//定时器5中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&TIM3_Handler); //定时器共用处理函数
}
//定时器更新中断（计数溢出）中断处理回调函数， 该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//更新中断（溢出）发生时执行
{
if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0) //还未成功捕获
{
if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40) //已经捕获到高电平了
{
if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F) //高电平太长了
{
TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获了一次
TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}else TIM3CH1_CAPTURE_STA++;
}
}
}
//定时器输入捕获中断处理回调函数，该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//捕获中断发生时执行
{
if((TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0) //还未成功捕获
{
if(TIM3CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM3CH1_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1); //一定要先清除原来的设置！！
TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM5通道1上升沿捕获
}else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM3CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM3CH1_CAPTURE_VAL=0;
TIM3CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
__HAL_TIM_DISABLE(&TIM3_Handler); //关闭定时器3
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&TIM3_Handler,0);
TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1); //一定要先清除原来的设置！！
TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器3通道1设置为下降沿捕获
__HAL_TIM_ENABLE(&TIM3_Handler); //使能定时器3
}
}
}
通用定时器作为输入捕获的使用
通过两次捕获（次上升沿捕获，一次下降沿捕获）的差值，就可以计算出高电平脉冲的宽度（注意，对于脉宽太长的情况，还要计算定时器溢出的次数）。
1）开启 TIM5 时钟，配置 PA0 为复用功能（AF2），并开启下拉电阻。
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_INPUT; //复用推挽输入
2）初始化 TIM5,设置 TIM5 的 ARR 和 PSC。
HAL_TIM_IC_Init
//初始化与 MCU 无关的步骤
HAL_TIM_IC_MspInit
3）设置 TIM5 的输入捕获参数，开启输入捕获。
HAL_TIM_IC_ConfigChannel
4）使能捕获和更新中断（设置 TIM5 的 DIER 寄存器）
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM5_Handler,TIM_IT_UPDATE); //使能更新中断
//数同时用来开启定时器的输入捕获通道和使能捕获中断
HAL_TIM_IC_Start_IT
//不需要开启捕获中断，只是开启输入捕获功能
HAL_TIM_IC_Start
5）使能定时器（设置 TIM5 的 CR1 寄存器）
//在步骤 4 中，如果我们调用了函数 HAL_TIM_IC_Start_IT 来开启输入捕获通道以及输入捕获中断，实际上它同时也开启了相应的定时器。单独的开启定时器的方法为：
__HAL_TIM_ENABLE(); //开启定时器方法
6）设置 NVIC 中断优先级
一般情况下 NVIC 配置我们都会放在 MSP 回调函数中
7）编写中断服务函数
void TIM5_IRQHandler(void);
DMA，全称为：Direct Memory Access，即直接存储器访问。DMA 传输方式无需CPU 直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程，通过硬件为 RAM 与 I/O 设备开辟一条直接传送数据的通路，能使 CPU 的效率大为提高。
DMA1 有 7 个通道。DMA2 有 5个通道。
存储器和存储器间的传输、外设和存储器，存储器和外设的传输
DMA1 各通道一览表：
通道 1 的几个 DMA1 请求（ADC1、TIM2_CH3、TIM4_CH1），这几个是通过逻辑或到通道 1 的，这样我们在同一时间，就只能使用其中的一个。
1）使能 DMA1 时钟
__HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE(); //DMA1时钟使能
hdma_usart3_tx.Instance = DMA1_Channel2; //通道选择2
hdma_usart3_tx.Init.Direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPH; //存储器到外设
hdma_usart3_tx.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE; //外设非增量模式
hdma_usart3_tx.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE; //存储器增量模式
hdma_usart3_tx.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_BYTE; //外设数据长度:8位
hdma_usart3_tx.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_BYTE; //存储器数据长度:8位
hdma_usart3_tx.Init.Mode = DMA_NORMAL; //外设普通模式
hdma_usart3_tx.Init.Priority = DMA_PRIORITY_LOW; //低优先级
//HAL 库为了处理各类外设的 DMA 请求，在调用相关函数之前，需要调用一个宏定义标识符，来连接 DMA 和外设句柄。
__HAL_LINKDMA(huart,hdmatx,hdma_usart3_tx); //将DMA与USART3联系起来(发送DMA)
3）使能串口 1 的 DMA 发送
void MYDMA_USART_Transmit(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)
{
HAL_DMA_Start(huart->hdmatx, (u32)pData, (uint32_t)&huart->Instance->DR, Size);//开启DMA传输
huart->Instance->CR3 |= USART_CR3_DMAT;//使能串口DMA发送
}
4）使能 DMA1 数据流 4，启动传输。
5）查询 DMA 传输状态
6）DMA 中断使用方法