- 坐标系/坐标变换（tf）。tf功能包提供了一个基于ROS的分布式框架，可以随着时间的推移计算多个坐标系的位置。
- 3D可视化工具（rviz）: 机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数据的可视化等。
- 机器人模型(URDF)，URDF功能包定义了一个XML格式来描述一个机器人模型，并提供了一个c++解析器。
- 3D动态模拟器（Gazebo）：能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，主要用于测试机器人算法、设计机器人、用显示场景进行回归测试。
- 启动文件（launch）：通过XML文件实现多节点的配置和启动，避免手动rosrun逐个启动node。
- 行动/任务（Action/Tasks）actionlib功能包定义一个通用的基于主题的界面，来处理ROS中的抢占任务。
- 消息本体（Message Ontology），common_msgs功能包集提供一个机器人系统的基本消息本体，包括行动消息、诊断消息、几何元消息、机器人导航消息和普通传感器消息。
- 插件（Plugins）。Plugins提供一个库，可以在C++代码中动态加载库
- 滤波器(Filters)，滤波器功能包提供了一系列滤波方法的c++库，用于数据处理。
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