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linuxptp源码研究

2023-05-16

目录

1. 检查网卡是否支持相应的时间戳

2. linuxptp的目录架构

3. ptp4l的大致流程分析

4. gptp协议对应的sync, follow-up, delay-request, delay-response消息在代码的位置

5.slave收到消息如何处理并调整时间：

6.一个完整的时间同步的例子

gptp的报文格式： 报文格式地图——重庆网管博客

1. 检查网卡是否支持相应的时间戳

  • 通过终端命令ethtool -T eth0查看

否则可能出现以下这种：eth0网卡不支持软时间戳（-S）对应的SOF_TIMESTAMPING_TX_SOFTWARE，SOF_TIMESTAMPING_RX_SOFTWARE，SOF_TIMESTAMPING_SOFTWARE，

/usrdata # ./ptp4l -i eth0 -m -S
ptp4l[5430.909]: interface 'eth0' does not support requested timestamping mode
  • 找到打印出错的地方--
	/* Check the time stamping mode on each interface. */
	c->timestamping = timestamping;
	required_modes = clock_required_modes(c);
	STAILQ_FOREACH(iface, &config->interfaces, list) {
		memset(ts_label, 0, sizeof(ts_label));
		if (!rtnl_get_ts_device(interface_name(iface), ts_label))
			interface_set_label(iface, ts_label);
		interface_get_tsinfo(iface);
		if (interface_tsinfo_valid(iface) &&
		    !interface_tsmodes_supported(iface, required_modes)) {
			pr_err("interface '%s' does not support requested timestamping mode",
			       interface_name(iface));
			return NULL;
		}

config_get_int(config, NULL, "time_stamping");  // 配置的时间戳

----->clock_required_modes()  //逻辑上需要支持的时间戳：比如SOF_TIMESTAMPING_SOFTWARE， 

SOF_TIMESTAMPING_TX_SOFTWARE，//发包的时间戳

----->interface_get_tsinfo ----->sk_get_ts_info

  • 创建socket---------------------fd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)
  • 通过socket去把信息放到ifr--------ioctl(fd, SIOCETHTOOL, &ifr);     //获取网卡支持的时间类型---和ethtool -T eth0 对应支持的时间戳应该一致

------>interface_tsinfo_valid()  和 interface_tsmodes_supported() 来确认这个网卡是否支持此时间模式

2. linuxptp的目录架构

研究目录下的makefile发现会编译出来几个APP：主要研究ptp4l， phc2sys这两个app

  • ptp4l：主要是用来计算得出两个设备之间的时间误差（时间戳相差的大小），频率误差（时间走的快慢的差异）。
  • phc2sys：主要是把两个时钟进行同步，比如把systime同步到phc时钟(ptp hardware clock)

3. ptp4l的大致流程分析

LinuxPTP的ptp4l.c文件有个int main()函数，makefile通过这个main函数会编译出来ptp4l的可执行程序。

  • 简单的说就是通过getopt_long()函数拿到配置的参数，然后通过clock_create创建一个时钟，在通过poll处理这个时钟相关的事件。
int main(int argc, char *argv[])
{
......拿到配置对应的参数
	while (EOF != (c = getopt_long(argc, argv, "MAEP246HSLf:i:p:sl:mqvh",
				       opts, &index))) { ......}

......创建时钟
	clock = clock_create(type, cfg, req_phc);
......
	while (is_running()) {
      实时的处理poll得到的clock对应的事件
		if (clock_poll(clock))  
			break;
	}
......
}
  • clock_create函数
struct clock *clock_create(enum clock_type type, struct config *config,
			   const char *phc_device)
{
....一些参数配置
....检查 -i [dev] -i参数指定的设备是否支持需要的时间戳类型
	/* Check the time stamping mode on each interface. */
	c->timestamping = timestamping;
	required_modes = clock_required_modes(c);
	STAILQ_FOREACH(iface, &config->interfaces, list) {
		memset(ts_label, 0, sizeof(ts_label));
		if (!rtnl_get_ts_device(interface_name(iface), ts_label))
			interface_set_label(iface, ts_label);
		interface_get_tsinfo(iface);
		if (interface_tsinfo_valid(iface) &&
		    !interface_tsmodes_supported(iface, required_modes)) {
			pr_err("interface '%s' does not support requested timestamping mode",
			       interface_name(iface));
			return NULL;
		}
	}
...... 打开ptp hardware clock 
		c->clkid = phc_open(phc);
......  通过拿到的clkid初始化clock
		clockadj_init(c->clkid);
...... 创建时间控制器，通过makefile的
SERVOS	= linreg.o ntpshm.o nullf.o pi.o servo.o
可知，servos是一个接口类，通过servo_create()创建不同的控制器，
比如比例积分(pi)控制器，线性(linreg)控制器
	c->servo = servo_create(c->config, servo, -fadj, max_adj, sw_ts);

...... port_open通过指定不同的phc_device来创建相应的回调函数：
                        p->dispatch 和 p->event
    c->uds_ro_port = port_open(phc_device, phc_index, timestamping, 0,
				   c->uds_ro_if, c);
}

clock_create函数最重要的两点：

1. 检查指定的网卡设备是否支持需要的时间戳模式

2. 通过port_open指定p->dispatch（事件处理分发机制）和p->event（事件有限元状态机的变化）

4. gptp协议对应的sync, follow-up, delay-request, delay-response消息在代码的位置

参考：以 ptp4l、E2E 为例的 Linuxptp 代码分析_悠扬侠的博客-CSDN博客_linuxptp源码分析

之前说了clock_create创建了时钟：在port_open函数指定了事件处理的函数，因为我用到的是bc_event和bc_dispatch,所以以这两个为例子.

参考的文章已经写的很清楚了：自己也大概的写下：

  1. port_dispatch接口函数里面调用了clock_create函数的p->dispatch方法，而                port_dispatch(p, event, 0);在clock_poll()函数中被一直调用，那么正常的运行状态，所有的事件都是从clock_poll()函数调用port_dispatch--->bc_dispatch
  2. 个人感觉：bc_dispatch做了一些预处理的操作，可以暂时忽略.
  3. 然后就在clock_poll函数调用port_event()接口函数，同样的会一路调用到bc_event()函数
  • master发送sync消息：port_tx_sync（）函数：这个函数发送了sync和follow-up报文

--->port_prepare_and_send函数执行发送消息

--->transport_send或者transport_sendto调用t->send方法发送数据

{

以UDP为例 

t->send(t, fda, event, 0, msg, len, NULL, &msg->hwts); 对应的是 udp->t.send  = udp_send;

--->udpsend调用sendto发送数据

--->立刻调用sk_receive接收反馈的消息，这里是最开始的ioctrl函数指定了发送一条报文，需要从网口设备返回一个时间戳给应用层，如果网口对应的driver有问题，可能会收不到时间戳

  • 设置接口，拿到发送的系统时间戳
{
setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_TIMESTAMPING,&timestamping, sizeof(timestamping));
setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_SELECT_ERR_QUEUE,  &flags, sizeof(flags));
}

}

  • master发送follow-up报文：port_tx_sync
  • master发送delay-request报文：port_pdelay_request
  • slave收到sync报文处理：process_sync
  • slave收到follow-up报文处理：process_follow_up

5.slave收到消息如何处理并调整时间：

按照gptp协议的规定，master和slave之间交互了sync.follow-up,delay_requst, delay_response消息，会计算得出时间戳误差，频率误差。

  • 可以查代码看出：在process_follow_up和process_sync函数会调用port_syfufsm(p, event, m);函数（这函数用来切换收到master发来的消息之后的状态机），其中调用了port_synchronize（）函数来调整状态并通过port_dispatch分发事件
  • 关键就是通过slave端的几个状态的跳变完成对时间的同步：

其中master offst对应的是clock_synchronize中的状态跳变，可以很容易看出：比较关键的就是S0到S1，调用了clockadj_step函数，完成对时间戳的改变

  • 还有需要注意：clockadj_step()函数调整的是clkid对应的时间（如果调整的时间是phc对应的clkid的时间，那么同步到系统时间需要用phc2sys这个app）
	switch (state) {
	case SERVO_UNLOCKED: // S0
		break;
	case SERVO_JUMP: //s1
		clockadj_set_freq(c->clkid, -adj);
//调整时间戳的差值
		clockadj_step(c->clkid, -tmv_to_nanoseconds(c->master_offset)); 
		c->ingress_ts = tmv_zero();
		if (c->sanity_check) {
			clockcheck_set_freq(c->sanity_check, -adj);
			clockcheck_step(c->sanity_check,
					-tmv_to_nanoseconds(c->master_offset));
		}
		tsproc_reset(c->tsproc, 0);
		clock_step_window(c);
		break;
	case SERVO_LOCKED:
//调整频率
		clock_synchronize_locked(c, adj);
		break;
	case SERVO_LOCKED_STABLE:
		if (c->write_phase_mode) {
			clockadj_set_phase(c->clkid, -offset);
			adj = 0;
		} else {
			clock_synchronize_locked(c, adj);
		}
		break;
	}
  • 调整的时间的日志

  1. s0，s1，s2 : 表示时钟伺服器的不同状态，s0表示未锁定，s1表示正在同步，s2表示锁定，锁定状态表示不会再发生阶跃行同步，只是缓慢调整

6.一个完整的时间同步的例子

  • 交叉工具链编译内核的testptp.c文件
/*
 * PTP 1588 clock support - User space test program
 *
 * Copyright (C) 2010 OMICRON electronics GmbH
 *
 *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
 *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
 *  (at your option) any later version.
 *
 *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
 *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 *  GNU General Public License for more details.
 *
 *  You should have received a copy of the GNU General Public License
 *  along with this program; if not, write to the Free Software
 *  Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
 */
#define _GNU_SOURCE
#define __SANE_USERSPACE_TYPES__        /* For PPC64, to get LL64 types */
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <inttypes.h>
#include <math.h>
#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/timex.h>
#include <sys/types.h>
#include <time.h>
#include <unistd.h>

#include <linux/ptp_clock.h>

#define DEVICE "/dev/ptp0"

#ifndef ADJ_SETOFFSET
#define ADJ_SETOFFSET 0x0100
#endif

#ifndef CLOCK_INVALID
#define CLOCK_INVALID -1
#endif

/* clock_adjtime is not available in GLIBC < 2.14 */
#if !__GLIBC_PREREQ(2, 14)
#include <sys/syscall.h>
static int clock_adjtime(clockid_t id, struct timex *tx)
{
	return syscall(__NR_clock_adjtime, id, tx);
}
#endif

static clockid_t get_clockid(int fd)
{
#define CLOCKFD 3
#define FD_TO_CLOCKID(fd)	((~(clockid_t) (fd) << 3) | CLOCKFD)

	return FD_TO_CLOCKID(fd);
}

static void handle_alarm(int s)
{
	printf("received signal %d\n", s);
}

static int install_handler(int signum, void (*handler)(int))
{
	struct sigaction action;
	sigset_t mask;

	/* Unblock the signal. */
	sigemptyset(&mask);
	sigaddset(&mask, signum);
	sigprocmask(SIG_UNBLOCK, &mask, NULL);

	/* Install the signal handler. */
	action.sa_handler = handler;
	action.sa_flags = 0;
	sigemptyset(&action.sa_mask);
	sigaction(signum, &action, NULL);

	return 0;
}

static long ppb_to_scaled_ppm(int ppb)
{
	/*
	 * The 'freq' field in the 'struct timex' is in parts per
	 * million, but with a 16 bit binary fractional field.
	 * Instead of calculating either one of
	 *
	 *    scaled_ppm = (ppb / 1000) << 16  [1]
	 *    scaled_ppm = (ppb << 16) / 1000  [2]
	 *
	 * we simply use double precision math, in order to avoid the
	 * truncation in [1] and the possible overflow in [2].
	 */
	return (long) (ppb * 65.536);
}

static int64_t pctns(struct ptp_clock_time *t)
{
	return t->sec * 1000000000LL + t->nsec;
}

static void usage(char *progname)
{
	fprintf(stderr,
		"usage: %s [options]\n"
		" -a val     request a one-shot alarm after 'val' seconds\n"
		" -A val     request a periodic alarm every 'val' seconds\n"
		" -c         query the ptp clock's capabilities\n"
		" -d name    device to open\n"
		" -e val     read 'val' external time stamp events\n"
		" -f val     adjust the ptp clock frequency by 'val' ppb\n"
		" -g         get the ptp clock time\n"
		" -h         prints this message\n"
		" -i val     index for event/trigger\n"
		" -k val     measure the time offset between system and phc clock\n"
		"            for 'val' times (Maximum 25)\n"
		" -l         list the current pin configuration\n"
		" -L pin,val configure pin index 'pin' with function 'val'\n"
		"            the channel index is taken from the '-i' option\n"
		"            'val' specifies the auxiliary function:\n"
		"            0 - none\n"
		"            1 - external time stamp\n"
		"            2 - periodic output\n"
		" -p val     enable output with a period of 'val' nanoseconds\n"
		" -P val     enable or disable (val=1|0) the system clock PPS\n"
		" -s         set the ptp clock time from the system time\n"
		" -S         set the system time from the ptp clock time\n"
		" -t val     shift the ptp clock time by 'val' seconds\n"
		" -T val     set the ptp clock time to 'val' seconds\n",
		progname);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	struct ptp_clock_caps caps;
	struct ptp_extts_event event;
	struct ptp_extts_request extts_request;
	struct ptp_perout_request perout_request;
	struct ptp_pin_desc desc;
	struct timespec ts;
	struct timex tx;

	static timer_t timerid;
	struct itimerspec timeout;
	struct sigevent sigevent;

	struct ptp_clock_time *pct;
	struct ptp_sys_offset *sysoff;


	char *progname;
	unsigned int i;
	int c, cnt, fd;

	char *device = DEVICE;
	clockid_t clkid;
	int adjfreq = 0x7fffffff;
	int adjtime = 0;
	int capabilities = 0;
	int extts = 0;
	int gettime = 0;
	int index = 0;
	int list_pins = 0;
	int oneshot = 0;
	int pct_offset = 0;
	int n_samples = 0;
	int periodic = 0;
	int perout = -1;
	int pin_index = -1, pin_func;
	int pps = -1;
	int seconds = 0;
	int settime = 0;

	int64_t t1, t2, tp;
	int64_t interval, offset;

	progname = strrchr(argv[0], '/');
	progname = progname ? 1+progname : argv[0];
	while (EOF != (c = getopt(argc, argv, "a:A:cd:e:f:ghi:k:lL:p:P:sSt:T:v"))) {
		switch (c) {
		case 'a':
			oneshot = atoi(optarg);
			break;
		case 'A':
			periodic = atoi(optarg);
			break;
		case 'c':
			capabilities = 1;
			break;
		case 'd':
			device = optarg;
			break;
		case 'e':
			extts = atoi(optarg);
			break;
		case 'f':
			adjfreq = atoi(optarg);
			break;
		case 'g':
			gettime = 1;
			break;
		case 'i':
			index = atoi(optarg);
			break;
		case 'k':
			pct_offset = 1;
			n_samples = atoi(optarg);
			break;
		case 'l':
			list_pins = 1;
			break;
		case 'L':
			cnt = sscanf(optarg, "%d,%d", &pin_index, &pin_func);
			if (cnt != 2) {
				usage(progname);
				return -1;
			}
			break;
		case 'p':
			perout = atoi(optarg);
			break;
		case 'P':
			pps = atoi(optarg);
			break;
		case 's':
			settime = 1;
			break;
		case 'S':
			settime = 2;
			break;
		case 't':
			adjtime = atoi(optarg);
			break;
		case 'T':
			settime = 3;
			seconds = atoi(optarg);
			break;
		case 'h':
			usage(progname);
			return 0;
		case '?':
		default:
			usage(progname);
			return -1;
		}
	}

	fd = open(device, O_RDWR);
	if (fd < 0) {
		fprintf(stderr, "opening %s: %s\n", device, strerror(errno));
		return -1;
	}

	clkid = get_clockid(fd);
	if (CLOCK_INVALID == clkid) {
		fprintf(stderr, "failed to read clock id\n");
		return -1;
	}

	if (capabilities) {
		if (ioctl(fd, PTP_CLOCK_GETCAPS, &caps)) {
			perror("PTP_CLOCK_GETCAPS");
		} else {
			printf("capabilities:\n"
			       "  %d maximum frequency adjustment (ppb)\n"
			       "  %d programmable alarms\n"
			       "  %d external time stamp channels\n"
			       "  %d programmable periodic signals\n"
			       "  %d pulse per second\n"
			       "  %d programmable pins\n"
			       "  %d cross timestamping\n",
			       caps.max_adj,
			       caps.n_alarm,
			       caps.n_ext_ts,
			       caps.n_per_out,
			       caps.pps,
			       caps.n_pins,
			       caps.cross_timestamping);
		}
	}

	if (0x7fffffff != adjfreq) {
		memset(&tx, 0, sizeof(tx));
		tx.modes = ADJ_FREQUENCY;
		tx.freq = ppb_to_scaled_ppm(adjfreq);
		if (clock_adjtime(clkid, &tx)) {
			perror("clock_adjtime");
		} else {
			puts("frequency adjustment okay");
		}
	}

	if (adjtime) {
		memset(&tx, 0, sizeof(tx));
		tx.modes = ADJ_SETOFFSET;
		tx.time.tv_sec = adjtime;
		tx.time.tv_usec = 0;
		if (clock_adjtime(clkid, &tx) < 0) {
			perror("clock_adjtime");
		} else {
			puts("time shift okay");
		}
	}

	if (gettime) {
		if (clock_gettime(clkid, &ts)) {
			perror("clock_gettime");
		} else {
			printf("clock time: %ld.%09ld or %s",
			       ts.tv_sec, ts.tv_nsec, ctime(&ts.tv_sec));
		}
	}

	if (settime == 1) {
		clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts);
		if (clock_settime(clkid, &ts)) {
			perror("clock_settime");
		} else {
			puts("set time okay");
		}
	}

	if (settime == 2) {
		clock_gettime(clkid, &ts);
		if (clock_settime(CLOCK_REALTIME, &ts)) {
			perror("clock_settime");
		} else {
			puts("set time okay");
		}
	}

	if (settime == 3) {
		ts.tv_sec = seconds;
		ts.tv_nsec = 0;
		if (clock_settime(clkid, &ts)) {
			perror("clock_settime");
		} else {
			puts("set time okay");
		}
	}

	if (extts) {
		memset(&extts_request, 0, sizeof(extts_request));
		extts_request.index = index;
		extts_request.flags = PTP_ENABLE_FEATURE;
		if (ioctl(fd, PTP_EXTTS_REQUEST, &extts_request)) {
			perror("PTP_EXTTS_REQUEST");
			extts = 0;
		} else {
			puts("external time stamp request okay");
		}
		for (; extts; extts--) {
			cnt = read(fd, &event, sizeof(event));
			if (cnt != sizeof(event)) {
				perror("read");
				break;
			}
			printf("event index %u at %lld.%09u\n", event.index,
			       event.t.sec, event.t.nsec);
			fflush(stdout);
		}
		/* Disable the feature again. */
		extts_request.flags = 0;
		if (ioctl(fd, PTP_EXTTS_REQUEST, &extts_request)) {
			perror("PTP_EXTTS_REQUEST");
		}
	}

	if (list_pins) {
		int n_pins = 0;
		if (ioctl(fd, PTP_CLOCK_GETCAPS, &caps)) {
			perror("PTP_CLOCK_GETCAPS");
		} else {
			n_pins = caps.n_pins;
		}
		for (i = 0; i < n_pins; i++) {
			desc.index = i;
			if (ioctl(fd, PTP_PIN_GETFUNC, &desc)) {
				perror("PTP_PIN_GETFUNC");
				break;
			}
			printf("name %s index %u func %u chan %u\n",
			       desc.name, desc.index, desc.func, desc.chan);
		}
	}

	if (oneshot) {
		install_handler(SIGALRM, handle_alarm);
		/* Create a timer. */
		sigevent.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL;
		sigevent.sigev_signo = SIGALRM;
		if (timer_create(clkid, &sigevent, &timerid)) {
			perror("timer_create");
			return -1;
		}
		/* Start the timer. */
		memset(&timeout, 0, sizeof(timeout));
		timeout.it_value.tv_sec = oneshot;
		if (timer_settime(timerid, 0, &timeout, NULL)) {
			perror("timer_settime");
			return -1;
		}
		pause();
		timer_delete(timerid);
	}

	if (periodic) {
		install_handler(SIGALRM, handle_alarm);
		/* Create a timer. */
		sigevent.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL;
		sigevent.sigev_signo = SIGALRM;
		if (timer_create(clkid, &sigevent, &timerid)) {
			perror("timer_create");
			return -1;
		}
		/* Start the timer. */
		memset(&timeout, 0, sizeof(timeout));
		timeout.it_interval.tv_sec = periodic;
		timeout.it_value.tv_sec = periodic;
		if (timer_settime(timerid, 0, &timeout, NULL)) {
			perror("timer_settime");
			return -1;
		}
		while (1) {
			pause();
		}
		timer_delete(timerid);
	}

	if (perout >= 0) {
		if (clock_gettime(clkid, &ts)) {
			perror("clock_gettime");
			return -1;
		}
		memset(&perout_request, 0, sizeof(perout_request));
		perout_request.index = index;
		perout_request.start.sec = ts.tv_sec + 2;
		perout_request.start.nsec = 0;
		perout_request.period.sec = 0;
		perout_request.period.nsec = perout;
		if (ioctl(fd, PTP_PEROUT_REQUEST, &perout_request)) {
			perror("PTP_PEROUT_REQUEST");
		} else {
			puts("periodic output request okay");
		}
	}

	if (pin_index >= 0) {
		memset(&desc, 0, sizeof(desc));
		desc.index = pin_index;
		desc.func = pin_func;
		desc.chan = index;
		if (ioctl(fd, PTP_PIN_SETFUNC, &desc)) {
			perror("PTP_PIN_SETFUNC");
		} else {
			puts("set pin function okay");
		}
	}

	if (pps != -1) {
		int enable = pps ? 1 : 0;
		if (ioctl(fd, PTP_ENABLE_PPS, enable)) {
			perror("PTP_ENABLE_PPS");
		} else {
			puts("pps for system time request okay");
		}
	}

	if (pct_offset) {
		if (n_samples <= 0 || n_samples > 25) {
			puts("n_samples should be between 1 and 25");
			usage(progname);
			return -1;
		}

		sysoff = calloc(1, sizeof(*sysoff));
		if (!sysoff) {
			perror("calloc");
			return -1;
		}
		sysoff->n_samples = n_samples;

		if (ioctl(fd, PTP_SYS_OFFSET, sysoff))
			perror("PTP_SYS_OFFSET");
		else
			puts("system and phc clock time offset request okay");

		pct = &sysoff->ts[0];
		for (i = 0; i < sysoff->n_samples; i++) {
			t1 = pctns(pct+2*i);
			tp = pctns(pct+2*i+1);
			t2 = pctns(pct+2*i+2);
			interval = t2 - t1;
			offset = (t2 + t1) / 2 - tp;

			printf("system time: %lld.%u\n",
				(pct+2*i)->sec, (pct+2*i)->nsec);
			printf("phc    time: %lld.%u\n",
				(pct+2*i+1)->sec, (pct+2*i+1)->nsec);
			printf("system time: %lld.%u\n",
				(pct+2*i+2)->sec, (pct+2*i+2)->nsec);
			printf("system/phc clock time offset is %" PRId64 " ns\n"
			       "system     clock time delay  is %" PRId64 " ns\n",
				offset, interval);
		}

		free(sysoff);
	}

	close(fd);
	return 0;
}

master：

  • ./ptp4l -i eth0 -E -m -l 7 -S -4 & 

把带时间戳的报文通过ptp报文发送给slave端，用的是systime
slave: [选择/dev/ptp1是发现在clokadj_step的时候对应的clkid对应的设备是/dev/ptp1，需要根据调试过程动态调整]

  • ./testptp -d /dev/ptp1 -s    //把systime设到/dev/ptp1时间
  • ./ptp4l -i pfe2 -m -4 -E -S -s

 拿到master过来的systime，计算得到的offset是master和slave之间的systime的误差，而在调用clockadj_step的时候用的是两边系统时间的offset。所以需要保证clockadj_step对应的clkid的时间和系统时间是一样的！！

  • ./testptp -d /dev/ptp1 -S    //把/dev/ptp1时间设到systime

或者

  • ./phc2sys -l 7 -m -c CLOCK_REALTIME -s /dev/ptp1 -w &

把/dev/ptp1对应的phc时间同步到systime， 

-w是等待ptp4l： 通过pmc_create()来创建进程间通信，-w当收到了来自ptp4l的消息，就会跳出 Waiting for ptp4l...的循环，然后执行do_loop来执行 update_clock()来跟新时间（把/dev/ptp1上的时间更新到CLOCK_REALTIME上！！）

  • ./testptp -d /dev/ptp1 -k 1  //打印系统，/dev/ptp1时间

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