重要：每个任务中所有局部变量占用的空间必须要比其栈空间小，否则可能会出现这个任务内存的溢出而影响其他任务。
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为 word,10 表示40 字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务
即任务使用的栈和任务控制块都事先定义好，即使用的是静态内存。
任务函数实际为一个无限循环且不带返回值的函数。
且在任务函数里面尽量使用局部变量。
/* 定义LED 任务堆栈 */
static StackType_t LED_Task_Stack[128];
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED_Task_TCB;
int main(void)
{
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )AppTaskCreate, //任务函数
(const char* )"AppTaskCreate", //任务名称
(uint32_t )128, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )3, //任务优先级
(StackType_t* )AppTaskCreate_Stack, //任务堆栈
(StaticTask_t* )&AppTaskCreate_TCB);//任务控制块
if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */
while(1); /* 正常不会执行到这里 */
}
static void AppTaskCreate(void)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建LED_Task任务 */
LED_Task_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )LED_Task, //任务函数
(const char* )"LED_Task", //任务名称
(uint32_t )128, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )4, //任务优先级
(StackType_t* )LED_Task_Stack, //任务堆栈
(StaticTask_t* )&LED_Task_TCB); //任务控制块
if(NULL != LED_Task_Handle)/* 创建成功 */
printf("LED_Task任务创建成功!\n");
else
printf("LED_Task任务创建失败!\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
任务创建成功后，是处于任务就绪状态，此时任务可以参与操作系统的调度。
若此时还没有开启调度任务就不会被执行。上面在主函数创建任务成功之后开启了调度器。
FreeRTOS在SRAM里面定义一个大数组，即堆内存，供FreeRTOS的动态分配函数使用。
在第一次使用时系统会将堆内存进行初始化。例如
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024))
static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
/* 如果这是第一次调用 malloc 那么堆将需要
初始化，以设置空闲块列表。*/
if ( pxEnd == NULL ){
prvHeapInit();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
任务函数实际为一个无限循环且不带返回值的函数。
且在任务函数里面尽量使用局部变量。
使用动态任务创建函数的时候，最后一个参数传递的是对应任务的任务句柄的地址，即这个动态任务创建函数的返回值是一个是否成功创建任务的信息，所以需要传进去一个任务句柄，这个任务句柄指向的还是对应任务的任务控制块。
/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
/* LED 任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("这是一个[野火]-STM32 全系列开发板-FreeRTOS-工程模板!\r\n");
/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if (pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */
else
return -1;
while (1); /* 正常不会执行到这里 */
}
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建 LED_Task 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"LED_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈的深度，实际栈空间的大小为512*4个字节 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if (pdPASS == xReturn)
printf("创建 LED_Task 任务成功!\r\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除 AppTaskCreate 任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
需要使用到任务创建时的任务句柄。即这个函数需要传递的参数是任务句柄
对于静态创建任务函数来说它的返回值为其任务句柄；而动态创建任务函数是吧定义好的任务句柄作为实参的，也可以为空即NULL。
当这个函数传入的参数为NULL时表示删除自身任务。
（1）创建任务时的入口函数在定义中的形参可以是 void *类型，表示的是可以传递任何类型的参数
（2）任务函数里面的局部变量是存放在对应任务的栈空间里面的
（3）如何大概确定栈的大小：栈的大小取决于局部变量的大小和调用深度（即任务里面的调用函数的关系）传递进来的栈的深度为N，但实际上这个栈具有4N字节空间
（4）栈是从哪里分配出来的：动态创建时每个任务的栈是从一个预先分配好的巨大的数据（堆）中分配的，这个数组的大小可以用户自己设置，具体如下图
（5）使用动态创建任务时，第一个参数为任务函数入口，即任务需要执行函数的地址，当任务执行的时候即让PC寄存器的值等于这个函数地址；
（6）这个函数为对应若任务分配了TCB结构体、栈，并在栈里写入了函数地址、参数