1、首先,简单介绍一下加速度计和陀螺仪的一些特性。
加速度计:静态稳定性好,动态响应较慢,在高频时信号不可用,在运动时其数据相对不可靠。
陀螺仪: 动态性能好,响应快,积分后可测倾角,在低频段信号不好,存在零漂现象。
2、一维互补滤波算法推导
首先,直接给出两个传感器测量表达式:
其中,为真值,设为零均值量测噪声,为高频噪声,为低频噪声,均为传感器测量值。
接着,设的估计值为,按照线性假设有
其中,为待定的线性加权系数。
设估计偏差为,其中,根据无偏估计,有
可推得, 即
以上可以理解为传统的WLS。
【注】这里如果知道量测噪声是符合高斯分布的话,直接可以算偏差的方差最小,求得估计值跟其噪声的方差的关系。
下面假设分别为低通(LPF)、高通滤波器(HPF)的传递函数,则有
整理上式子
反变换有
离散处理
整理过程
得到有
令
则有
如果分别是加速度计(反正切得到的角度)和陀螺仪(积分出来后角度)的测量值,则算法有
其中,Gyro为角速度,Acc为角度。
3、取值信任度问题
这里取值问题将涉及一个信任度的问题,即我们无人机在何种状态信任加速度计和陀螺仪的一个权值大小,比如悬停状态。
3、二阶互补滤波
二阶低通滤波器传递函数
二阶高通滤波器传递函数
emmm暂时就先总结到这把.........
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