Ubuntu18.04安装librealsense和realsense-ros

目录

一、librealsense

1 二进制安装

2 源码安装（个人推荐）

3 测试运行

4 报错

二、realsense-ros（2.3.0）

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一、librealsense

intel realsense SDK2.0（v2.45.0) 

Nvidia Jetson Xavier NX (JetPack 5.0.2) 安装librealsense & realsense-ros - 知乎xavier的安装过程可以见这个

下面是普通电脑的

1 二进制安装

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

这种方法安装不知道为什么，我想安装v2.45.0，它安装之后总是v2.47.0，可能也是我才疏学浅没有搞懂。

添加仓库钥匙

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

添加仓库

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装开发和调试包

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg（这个可以不安装）

 测试

realsense-viewer

2 源码安装

下载源码

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.45.0

官网源码安装指南

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

拔下任何realsense的摄像头

安装构建librealsense二进制文件和受影响的内核模块所需的核心包

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

 安装特定发行版的包（ubuntu14 16去上面官网看，有别的命令）

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

从 librealsense 根目录运行 Intel Realsense 权限脚本

./scripts/setup_udev_rules.sh

构建和应用补丁内核模块，下面的脚本将下载、修补和构建受 realsense 影响的内核模块（驱动程序）。然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。如果失败，原始 uvc 模块将被恢复。

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

驱动设置开机启动

echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

构建SDK（ubuntu14这步稍有不同，请去官网查看）

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true

重新编译并安装librealsense二进制文件（电脑不太行的可以选择用-j4 或者不加）

sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install

最后如果报出了多个udev规则警告（因为我之前尝试使用debian包安装，但是失败了），可以尝试下面这条命令

./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall

3 测试运行

正常的话界面是这样的

首先检查1位置位置版本号是否正确，然后打开2位置开关即可看到各种图像信息，3位置可以将配置文件导出。

4 报错

在终端中遇到了如下几种报错

1 control_transfer returned error

 这条错误可以不予理会

2 usb2.0 与usb3.0

如果发现接收不到某个灰度摄像头的信息（可以使用rostopic list查看）

可以使用下面这条命令查看电脑usb型号

摄像头插在电脑上的必须是个3.0的usb 

若想知道插的usb是几点0的，可以在安装完realsense-ros之后使用realsense2_camera下与摄像头对应的roslaunch文件（或者自己在模板下改写出来的），roslaunch之后，查看下图位置，即可知道usb的型号。

二、realsense-ros（2.3.0）

下载源码https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases/tag/2.3.0

创建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

把源码放到src文件夹下

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

设置环境变量（我的shell是zsh）

shell是zsh
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

shell是bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

launch文件各参数含义（未来可期 :D）