MP地面站二次开发教程（三）Mavlink通讯协议（5）航点的上传

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1、航点传输协议

航点的规划是地面站的核心功能，航点的规划分为自动规划和手动规划。自动规划是根据设定规则自动规划好航点上传。手动规划是用鼠标在地图上点击规划航点。航点的规划具有逻辑验证，不符合逻辑的航点，地面站应该可以自动告警剔除。我们在设计之初就充分考虑逻辑问题，来保证航点上传的准确性。 初步界面规划如下：
其中家的位置是航点规划比较重要的一环。整个航点规划也是应该在GPS信号良好的情况下进行。 和MP地面站一样我们采用了DataGridView这个控件来显示航点信息，比如航点指令，航点坐标，航点高度等等，是可以显示并且实时修改的。 主要用到这个DataGridView和一个链表来保存航点信息，通过Mavlink的航点传输协议来完成航点的传输。

1、航点传输协议

https://mavlink.io/en/protocol/mission.html 这个网站介绍了mavlink协议的航点传输协议。如图下所示：

1 ：发送航点数量：

 port.setWPTotal(totalwpcountforupload); // + home
      --->generatePacket((byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_COUNT, req);//发送航点数量
      --->if (buffer.msgid == (byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_REQUEST)//得到控制板的航点请求应答信号

 2 ：发送0号航点家的位置：

  var homeans = port.setWP(home, (ushort)a, MAVLink.MAV_FRAME.GLOBAL, 0, 1, use_int);
      --->generatePacket((byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ITEM, req);//发送这个航点
      ---> if (buffer.msgid == (byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ACK)//得到控制板的航点接收到应答信号，表示该航点发送成功

3 ：循环发送剩下航点：

 MAVLink.MAV_MISSION_RESULT ans = port.setWP(temp, (ushort)(uploadwpno), frame, 0, 1, use_int);
      --->generatePacket((byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ITEM, req);//发送这个航点
      ---> if (buffer.msgid == (byte) MAVLINK_MSG_ID.MISSION_ACK)//得到控制板的航点接收到应答信号，表示该航点发送成功

上面的在发送航点的协议里面，第一发送航点总数，等待航点请求应答信号，第二发送每个航点并且等待控制板发出应答信号。协议还是比较简单的，在发送和应答设置了超时时间来确保航点发送的实时性。航点上传的协议就是上面这样，MissionPlanner里面也是这样操作，查找相关的关键词也可以找到相关流程。注意：航点的规划和上传注意要在GPS有信号的情况下完成的，尤其要注意GPS的搜星数量和HDOP这个水平定位因子(要在2以下)，表示航线规划和自动巡航才可以正常进行