git clone git@github.com:PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
make编译成功后会输出各个版本对应的bootloader文件：
其中：
pixhawk的fmu对应的是：px4fmuv2_bl.bin
pixhawk的io对应的是：px4io_bl.bin
一个ST-Link
拆开的pixhawk
pixhawk板上的JTag底座用的是10pin的，跟我们平常的20pin的不一样，因此需要做个转换。
10pinJTAG针脚定义(pixhawk上的)
20pinJTAG针脚定义（st-link上的）
我们使用SW模式来下载程序，因此只需要对接四个针脚：
- VCC（st-link的1接pixhawk的1）
- SWDIO（st-link的7接pixhawk的2）
- SWCLK（st-link的9接pixhawk的4）
- GND（st-link的20接pixhawk的9）
即可完成pixhawk上jtag和st-link的连接！这里就不贴上对接完成的图了。
关于连接用的线，我是直接剪断杜邦线来做的。焊接在pixhawk上对应位置即可。
在官网下载比较麻烦，要注册一个帐号。这里直接附上度盘下载地址链，密码：wqv8
1.打开STM32 ST-LINK utility，Target->Settings，在Connect setting那里选择SWD模式。
2.把pixhawk的FMU板的JTAG和st-link的VCC，SWDIO，SWCLK， GND分别对应接上（如果是烧写IO板则连IO板的JTAG）。
3.把px4fmuv2_bl.bin固件拖进去STM32 ST-LINK utility界面（如果烧写的是IO板则拖px4io_bl.bin）。
4.Target-Connect,然后Target-Erase Chip,然后Target-Program，按start。等待数秒后即可烧写完成。
－ 可是产生这个问题的原因到底是什么呢？
－ 之前说过尝试过很多方法：重刷旧PX4固件和arduipilot固件，换QGC版本，清空SD卡，换遥控器，换飞控。但是都无法解决。
－ 由之前的尝试可知，排除硬件的问题，也排除上位机版本不兼容的问题，因此初步怀疑是Bootloader出了问题。于是后面笔者通过STM32 ST-LINK utility的“对比芯片flash内的bin和要烧录的bin差异“的功能，发现，Bootloader的代码并没有损坏。于是困惑就来了，那么到底是哪里出了问题呢？
后面通过观察有这种问题的飞控跟正常的飞控的IO板指示灯的区别：
－ 现象表明是IO板的确出了问题，不是Bootloader的问题，而是IO板固件的问题，IO板的固件，是FMU板通过IO板的Bootloader烧写到IO板上的。而且据了解出现这个问题的人大多都是下载了master分支的程序之后出现的问题。因此怀疑锁定master的最新固件。
－ 为了验证这个猜想，笔者再次做了一个实验：FMU板保留master分支编译下载的最新固件，对IO板子进行Bootloader的刷写。
－烧录完IO板的Bootloader后重启飞控后的现象：IO B/E(红)和IO ACT(蓝)灯在飞控初始化一段时间后，再次进入了相交替闪烁的循环。也就是文章开头的现象又出现了。
－因此，最后的罪魁祸首就是：master分支的固件。
－再者，如果想知道为什么master固件会导致这样的问题，那么只有研究下master固件对IO板子的flash做了什么事情了。
