特征匹配是关键任务之一，因为它们用于找到不同帧之间的特征匹配，从而实现跟踪、地图构建和优化等任务。
ORBmatcher类的主要功能如下：
- 在不同场景下进行特征点匹配，例如初始化、跟踪、重定位、回环检测、三角化新地图点等。
- 计算两个ORB描述符之间的汉明距离。
- 判断特征点之间是否满足对极约束。
在代码中，ORBmatcher类定义了如下成员变量和方法：
- 成员变量：用于存储匹配器的配置参数（如最近邻比率
mfNNratio和是否检查特征点方向mbCheckOrientation）。 DescriptorDistance()：计算两个ORB描述符之间的汉明距离。SearchByProjection()系列方法：通过将地图点投影到帧或关键帧上进行特征匹配。SearchByBoW()：使用Bag of Words模型进行特征匹配，该方法在重定位和回环检测中使用。SearchForInitialization()：用于地图初始化的特征匹配，只在单目情况下使用。SearchForTriangulation()：进行特征匹配以三角化新的地图点，检查对极约束。SearchBySim3()：在给定Sim3变换（尺度、旋转和平移矩阵）的情况下，进行关键帧之间的特征匹配。Fuse()：将地图点投影到关键帧上并搜索重复的地图点。- 一些辅助方法，如
CheckDistEpipolarLine()、RadiusByViewingCos()和ComputeThreeMaxima()，它们分别用于检查对极约束、计算根据观察角度的搜索半径和计算直方图中的最大值。
ORBmatcher类在ORB-SLAM2系统中负责特征匹配，为跟踪、地图构建和优化等任务提供关键信息。
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)
