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状态估计1（贝叶斯滤波）

2023-05-16

 在《概率机器人》中是这么定义“定位”，确定相对于给定地图环境的机器人位姿，也经常被称为位置估计。不过现在这个定义明显被扩展了，比如我们也希望知道在没有地图先验的情况下机器人的位置，典型的如VIO。

在已知地图先验的情况下，机器人的位姿估计又可以分为一下三种类型的定位问题：

全局定位：机器人初始位姿未知，也就是机器人一开始位于地图中的哪个位置。

位置跟踪：初始位姿已知，跟踪机器人运动后的位姿。

机器人绑架问题：机器人瞬间移动到其他位置。

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