列表和列表项
列表
列表是一个数据结构，用来追踪任务，列表中有一个指针指向列表项
列表是一个结构体，内部携带一个指针，指针指向列表项，列表项形成双向链式结构挂载在列表下
一个列表下面可以有很多的列表项，每个列表项都会有一个指针指向这个列表，下面是一个列表
typedef struct xLIST
{
listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE
configLIST_VOLATILE UBaseType_t uxNumberOfItems; // 记录列表挂载列表项数量
ListItem_t * configLIST_VOLATILE pxIndex; // 指向列表项的指针，用于遍历列表
MiniListItem_t xListEnd; // 不会改变，永远指向首/尾列表项，xListEnd
listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE
} List_t;
listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE与listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE用于检测列表的完整性，使能后自动添加变量
uxNumberOfItems：记录列表中列表项的数量
pxIndex：记录当前某个列表项的地址，用于遍历列表(指针，记录当前列表项位置，列表项按照升序排列，寻址访问对应列表项)
xListEnd：列表中的最后一个列表项，用来表示列表结束，是一个阉割版的列表项，迷你列表项（不要不必要的东西）
列表初始化
void vListInitialise( List_t * const pxList )
{
pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); // 初始化索引地址，默认挂载 xListEnd
pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY; // 辅助值 排序节点，xListEnd为最后一节点
pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); // 当前列表为空，只挂载 xListEnd
pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); // 再挂载是通过 xListEnd
pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U; // 当前挂载列表项数量为0，链表节点计数器
listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE( pxList ); // 宏，变量定义
listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList );
}
初始化列表，由于列表项的数量为0，所以大多数据被初始化为0，各种指针指向xListEnd，也就是列表中的迷你列表项，也是双向列表的首尾
列表项
struct xLIST_ITEM
{
listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE // 宏值，列表项完整性考虑
configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue; // 列表项辅助值，进行排序
struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext; // 列表项 next 指针
struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious; // 列表项 prev 指针
void * pvOwner; // 列表项归属TCB
void * configLIST_VOLATILE pvContainer; // 列表项归属列表
listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE
};
typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t;
listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE与listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE用于检测列表项的完整性
xItemValue：当前列表项挂载的位置，记录列表项在链表中的位置（xListEnd是0）
pxNext：指向下一个列表项
pxPrevious：指向上一个列表项(实现双向链表)
pvOwner：记录列表项的拥有者(归属TCB)
pvContainer：记录列表项归属列表（就绪，阻塞列表）
迷你列表项
列表项的阉割版(主要是节省资源)，作为列表下挂列表项的头和尾
struct xMINI_LIST_ITEM // 一般是xEndList
{
listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE
configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue; // 列表项挂载值，列表项排序
struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext; // 列表项 next 指针
struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious; // 列表项 prev 指针
};
typedef struct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t;
listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE用于检测迷你列表项的完整
xItemValue：用于记录列表项值
pxNext：指向下一个列表项
pxPrevious：指向上一个列表项
列表项初始化
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
{
pxItem->pvContainer = NULL; // 仅仅只需要初始化列表项归属列表，表示该列表项没插入任何列表
listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );
listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );
}
列表项插入
末尾插入
找到列表项最后一项，也就是xListEnd的previous指针指向列表项
步骤：
1、移动列表项指针，找到列表最终列表项的项值(xListEnd是首也是尾，最后一个列表项就是(xListEnd - 1))
2、改变新插入列表项的指针，previous指向（xListEnd - 1）与next指向（xListEnd ）
3、改变(xListEnd - 1)的next指针
4、改变（xListEnd）的previous指针(xListEnd->privious 指向新插入的列表项)
5、标记列表项归属
6、列表的列表项数量自增(列表项的项值也要改变)
void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )// 指定列表项要插入哪个列表，以及要插入的列表项
{
ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex; // 列表项索引，获取当前索引，
pxNewListItem->pxNext = pxIndex; // 新插入列表项 加入链表， pxNewListItem->pxNext 指向 xEnd
pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious;// 新插入列表项 加入链表， pxNewListItem->pxPrev 指向 xEnd->pre
pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem; // 改变 （xEnd - 1）的 next 指针，
pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem; // 改变 xEnd 的 previous 指针
pxNewListItem->pvContainer = ( void *) pxList; // 新插入列表项的归属列表
( pxList->uxNumberOfItems )++; // 列表项数目自增
}
相当于是在 xListEnd 前面插入一个新的列表项（改变 xListEnd的pre指针）
一共需要改变四个指针，新插入的列表项的per和next指针，之（xListEnd - 1）的next指针，xListEnd的pre指针
pxIndex 值是第0个列表项，也是最后一个列表项(双向列表) xListEnd，通过next指针遍历链表
升序插入
通过列表项项值xItemValue比对，查找插入位置
步骤：
1、通过要插入的列表项的项值，找到要插入列表项的前一个列表项( 项值 - 1)
2、改变(项值 - 1)的next指针，新插入列表项的previous指针，新插入列表项的next指针
3、改变(项值 + 1)的previous指针
4、标记新插入列表项归属列表
5、列表的列表项数量自增
void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t pxIterator; // 新建临时列表项，用于遍历列表
const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue; // 获取要插入列表项的项值
if ( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY ) // 要插入列表项项值判断位置，是否在链表最后
{
pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious; // 索引值在链表最后，直接挂载在 End后，改变 xListEnd.pxPrevious
}
else
{
for ( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );// 索引从链表最后开始往前索引
pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion;// 通过next索引，与要插入列表项值比较
pxIterator = pxIterator->pxNext ) // 移动next指针进行索引
{
// xValueOfInsertion > pxIterator->pxNext->xItemValue，即pxIterator为要插入列表项位置前一个
}
}
pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext; // 改变要插入列表项的 next 指针
pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem; // 改变要插入列表项的 prev 指针
pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator; //
pxIterator->pxNext = pxNewListItem;
pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList; // 通过pvContainer标记列表项属于哪个列表
( pxList->uxNumberOfItems )++; // 列表的列表项数目自增
}
删除
步骤：
1、设置要删除列表项(项值 - 1)的next指针
2、设置要删除列表项(项值 + 1)的previous指针
3、清空要删除列表项的previous与next指针
4、清除列表项归属列表标记
5、列表项数量自减
void vListDelete( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t presentListItem; // 使用临时列表项遍历列表项
presentListItem = pxList->pxIndex; // 获取当前列表项，此时为xListEnd
if( pxNewListItem->xItemValue == portMAX_DELAY) // 当前索引位置为链表最后位置
{
presentListItem->xItemValue = pxList->pxIndex; // 直接插入最后
}
else
{
for( presentListItem->xItemValue = pxList->pxIndex; /* 从起始列表项开始*/
presentListItem->xItemValue = pxNewListItem->xItemValue; /* 当列表项匹配就结束*/
presentListItem = presentListItem->next); /* 移动next指针*/
}
presentListItem->pxPrevious->pxNext = pxList->pxIndex; // 要删除节点 前一个的next指针
presentListItem->pxNext->pxPrevious = presentListItem->pxPrevious; // 要删除节点 下一个的prev指针
presentListItem->pxNext = NULL; // 要删除节点自己的指针
presentListItem->pxPrevious = NULL;
presentListItem->pvContainer = NULL;
pxList->xItemValue--;
}
任务的执行由系统来调度，为了调度任务每个任务都会定义一个任务控制块，这个任务控制块相当于任务的身份证，保存有任务的所有信息
系统堆任务的全部操作都是通过任务控制块来实现的
任务块中的列表项，都标记有归属列表，通过列表可以遍历所有的列表项
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