mavros使用经验记录二

项目是一个无人机视觉追踪功能，无人机上的协从计算机通过串口连接到飞控的tel2,接收mavlink消息流，协计算机将此mavlink流进行udp转发到地面站，同时协计算机实时的进行图像处理，将追踪的结果也通过mavlink包发送到飞控中。这样的设计可以很好的同地面站协同。

下面是我的mavros启动文件：

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for ArduPilotMega based FCU's -->

	<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600" />
        <arg name="gcs_url" default="udp://:14556@192.168.2.3:14550" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="1" />
	<arg name="log_output" default="screen" />

	<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
		<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_pluginlists.yaml" />
		<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_config.yaml" />

		<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
		<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
		<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
	</include>
</launch>

我的地面站电脑的ip是192.168.2.3，upd端口14550

启动后地面站就可以通过udp的方式顺利连接上了。