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ROS下面调用自定义的头文件和.cpp/.so文件（亲测有效）

2023-05-16

前言

ROS下面使用已经编译好的ROS package是很方便的，但是大多数我们可能自己定义了一些头文件，想去直接引用，那么如何在ROS下面调用自己的定义的函数呢？

ROS下调用自定义的头文件

如下图所示，在ROS某个工程下面和源文件同级目录下建立两个文件夹，include和lib。
在这里插入图片描述其中include文件夹存放.h头文件，lib文件夹存放编译生成的.so文件，.h文件对应的.cpp文件直接放在源文件同级目录下即可，比如imprcoess.cpp。这里的函数定义可以封装成动态链接库，也可以直接定义成.cpp文件。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
然后修改下Cmakelist.txt

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES car_sensor
   CATKIN_DEPENDS cv_bridge image_transport roscpp sensor_msgs std_msgs rospy
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS} lib
)

find_package(OpenCV)
add_executable(camera camera.cpp)
target_link_libraries(camera ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} libdximageproc.so libgxgvtl.so libgxiapi.so libgxu3vtl.so libdarknet.so)
#这里的.so文件即是动态链接库，如果编译时找不到动态链接库，请将动态链接库copy到 /usr/lib中

这里的.so文件即是动态链接库，如果编译时找不到动态链接库，请将动态链接库copy到 /usr/lib中。然后编译通过，可以rosrun啦。。。

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ROS

cpp

下面调用自定义的头文件

亲测有效

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